[发明专利]一种自动更换夹头的集装箱锁钮拆装夹具系统

说明书

本发明涉及一种自动更换夹头的集装箱锁钮拆装夹具系统，包括一个固定模块和若干个快换模块，所述固定模块包括用于与机械臂连接的法兰盘、用于提供动力源的动力传动机构以及用于与所述快换模块连接的第一气动快换接头，所述快换模块包括用于与动力传动机构连接的旋转传动机构、用于与第一气动快换接头连接的固定机构以及夹紧机构，所述夹紧机构安装于固定机构上，该夹具系统使用时，若干个快换模块之一与所述固定模块连接。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、拆装稳定快速等优点。

技术领域

本发明涉及集装箱运输技术领域，涉及一种集装箱拆装系统，尤其是涉及一种自动更换夹头的集装箱锁钮拆装夹具系统。

背景技术

在港口自动化改造进程中，集装箱锁钮的自动化拆装一直是应用痛点及实施难点。原因在于集装箱锁钮种类较多，且同种类型锁钮各厂家无统一的尺寸标准。要实现高效的拆装集装箱锁钮需要一套适用性广，覆盖锁钮种类多的拆装夹具。

集装箱锁钮可粗分为一体式结构和分体式结构两类，一体式结构锁钮在拆、装时，锁扣进入上层集装箱角座后，需要整体旋转实现锁钮悬挂；分体时锁钮在拆装时，锁钮整体外部结构固定，需要内部锁芯旋转，实现锁钮在集装箱的悬挂或拆除。因此，位覆盖两种不同类型锁钮的自动化拆装需要两套以上的夹具，如何稳定且低成本的提供夹具的快换成了制约自动化推广的问题。

现有的集装箱锁钮大部分依靠工人手动拆卸，工作量大，人工成本高。在自动化拆装设备方面，如专利CN207874246U公开一种用于装卸集装箱锁具的高可靠性夹具，包括夹持旋锁装置，且固定设于机器人的机械手上，该夹具还包括防过载补偿装置；防过载补偿装置包括固定机架、弹性浮动装置，弹性浮动装置的自然伸长状态为夹持旋锁装置不受外力作用下对弹性浮动装置的自然受力状态；弹性浮动装置上设有两个位置传感器，位置传感器分别与机器人的控制装置通讯相连。该夹具能及时发现装卸锁作业过程中的意外情况，减少甚至避免发生机器人过载。但该夹具只能适用于单一种类锁钮的拆装。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动化程度高、拆装稳定快速的自动更换夹头的集装箱锁钮拆装夹具系统。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种自动更换夹头的集装箱锁钮拆装夹具系统，包括一个固定模块和若干个快换模块，所述固定模块包括用于与机械臂连接的法兰盘、用于提供动力源的动力传动机构以及用于与所述快换模块连接的第一气动快换接头，所述快换模块包括用于与动力传动机构连接的旋转传动机构、用于与第一气动快换接头连接的固定机构以及夹紧机构，所述夹紧机构安装于固定机构上，该夹具系统使用时，若干个快换模块之一与所述固定模块连接。

进一步地，所述法兰盘包括用于安装所述动力传动机构和第一气动快换接头的地板和安装于该地板上的连接法兰。

进一步地，所述动力传动机构包括依次连接的同步带轮、同步带和伺服电机，所述同步带轮与快换模块的旋转传动机构连接。

进一步地，所述伺服电机通过电机安装件固定。

进一步地，所述固定模块还包括相机安装板。

进一步地，所述第一气动快换接头通过支撑件固定。

进一步地，所述快换模块包括一体式锁钮快换模块或分体式锁钮快换模块，所述一体式锁钮快换模块中，夹紧机构通过一与所述旋转传动机构连接的连接件设置于固定机构上，所述分体式锁钮快换模块中，夹紧机构直接设置于固定机构上。

进一步地，所述夹紧机构包括气缸和与气缸连接的气缸夹持件，所述气缸通过气缸安装件固定。

进一步地，所述旋转传动机构包括依次连接的锁接头、传动件和键块，所述锁接头通过弹簧与传动件连接，所述键块与动力传动机构连接。