[发明专利]一种基于人工智能的无人驾驶系统及方法

权利要求书

1.一种基于人工智能的无人驾驶系统，包括路面判断模块、行驶判断模块、行人判断模块，其特征在于：所述路面判断模块用于判断当前行驶的路面状况，所述行驶判断模块用于判断当前行驶车辆以及障碍物的状况，所述行人判断模块用于判断当前行人的状况；所述路面判断模块包括路面左限判断单元、路面右限判断单元、路面属性判断单元、路面走向判断单元，所述路面左限判断单元用于判断行驶左侧的行驶范围和类型，所述左限判断单元中的类型包括正常可超过、正常不可超过、突发可超过、突发不可超过，所述路面右限判断单元用于判断行驶右侧的行驶范围和类型，所述右限判断单元中的类型包括正常可超过、正常不可超过、突发可超过、突发不可超过，所述路面属性判断单元用于判断当前路面行驶的运动系数大小，所述运动系数是通过激光雷达获取行驶车辆前方道路的点云数据结合测定的行驶运动系数计算得到的当前行驶车辆的运动系数；运动系数的大小用于计算行驶车辆由当前速度停止运动的最短距离，此最短距离为判断当前无人驾驶车辆运行是否为突发状况的条件之一，所述运动系数用于供系统调用，所述路面走向判断单元用于获得当前道路的左转或者右转的弧度角度，所述弧度角度用于供系统调用；

由左侧限制范围、左侧限制范围类型、右侧限制范围、右侧限制范围类型以及道路的弧度角度划定路面安全行驶范围，所述路面安全行驶范围的内容包括行驶车辆的运动速度范围、运动方向范围以及运动区域范围；

由周围行人的运动速度以及方向划定行人安全行驶范围，所述行人安全行驶范围的内容包括行驶车辆的运动速度范围、运动方向范围以及运动区域范围；

由外围车辆的运动速度、运动方向以及行驶车辆与障碍物的实时距离划定外围车辆以及障碍物安全行驶范围，所述外围车辆以及障碍物安全行驶范围的内容包括行驶车辆的运动速度范围、运动方向范围以及运动区域范围；

行驶车辆正常行驶时的运动速度、运动方向以及运动区域同时符合路面安全行驶范围、行人安全行驶范围、外围车辆以及障碍物安全行驶范围，当行驶车辆行驶时判断存在突发状况，行驶车辆的运动速度、运动方向以及运动区域将只符合行人安全行驶范围、外围车辆以及障碍物安全行驶范围，扩大运动速度、运动方向以及运动区域的范围。

2.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的无人驾驶系统，其特征在于：所述行驶判断模块包括车辆信息判断单元、障碍物判断单元、行驶安全判断单元，所述车辆信息判断单元用于获取外围车辆的运动信息，所述运动信息包括外围车辆的运动方向、运动速度、运动方向趋势、运动速度趋势以及模拟运动范围，所述障碍物判断单元用于获取外围障碍物的信息，所述外围障碍物的信息包括外围障碍物的大小、行驶车辆距离外围障碍物的直线最小长度、外围车辆经过障碍物的变化类型，所述外围车辆经过障碍物的变化类型包括无变化、车辆远离、车辆停止，所述行驶安全判断单元用于根据当前外围车辆的运动信息以及外围障碍物的信息做出安全行驶的动作判断。

3.根据权利要求1所述的一种基于人工智能的无人驾驶系统，其特征在于：所述行人判断模块包括行人位置判断单元、行人走向判断单元、行人安全判断单元，所述行人位置判断单元用于获取外围行人的位置信息，所述外围行人的位置信息包括外围行人距离行驶车辆的直线最小长度、距离行驶车辆左侧行驶范围边界以及右侧行驶范围边界的直线最小距离，所述行人走向判断单元用于获取行人的运动趋势方向，所述行人安全判断单元用于根据当前行驶车辆的运动信息以及行人的位置信息和运动趋势方向做出安全行驶的动作判断。