[发明专利]基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制方法及其系统

权利要求书

1.一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤S1、通过机器人的控制器采集机器人各关节的实时位置和状态信息，建立位置映射模型；

步骤S2、在位置映射模型内，获取当前的空间位置；

步骤S3、通过机器人的控制器实时获取机器人的每个控制周期的规划位置和实际位置，在位置映射模型内，每个控制周期的规划位置形成规划轨迹，每个控制周期内实际位置形成实际轨迹，根据规划轨迹与实际轨迹进行对比，计算得到每个控制周期内机器人的振动的阻尼比和无阻尼固有频率，从而得到每个控制周期内机器人的振动的振幅；

步骤S4、将一个控制周期内的实际位置的轨迹信号分解成若干个脉冲序列，每个脉冲序列在机器人的控制器内以该控制周期内的机器人的振动的振幅进行校正，产生各自的振动，从而可将该控制周期内的各个脉冲序列的振动进行抵消。

2.根据权利要求1所述的一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制方法，其特征在于，在步骤S1内，运用正解相乘矩阵乘积得到运动学正解关系表达式，从而建立位置映射模型。

3.根据权利要求1所述的一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制方法，其特征在于，在步骤S3内，机器人的控制器通过规划位置进行逆运动学解析为关节向量，将该关节向量换算成关节伺服电机的电机码盘值，再经过该关节伺服电机的三环控制整定后，输出实际的电机码盘值，将该实际的电机码盘值换算为机器人的实际关节向量后，再由正运动学生成机器人在位置映射模型内的实际位置。

4.根据权利要求1所述的一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制方法，其特征在于，在步骤S1内，机器人的控制器通过控制总线采集机器人各关节的实时位置和状态信息。

5.一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取机器人的控制器采集到的机器人各关节的实时位置和状态信息；

建模模块，用于以获取模块获取的信息，建立位置映射模型；

控制模块，用于控制计算机器人的规划位置、实际位置及规划位置与实际位置的振幅，且将实际位置的轨迹信号分解成若干个脉冲序列，

校正模块，用于将每一个脉冲序列的振幅进行校正。

6.根据权利要求5所述的一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制系统，其特征在于，所述建模模块将所述获取模块获取的信息运用正解相乘矩阵乘积得到运动学正解关系表达式，建立位置映射模型。

7.根据权利要求5所述的一种基于轨迹校正的柔性机器人振动抑制系统，其特征在于，所述校正模块通过传递函数来进行校正。