[发明专利]一种桌面集群机器人的主动共享投影面感知系统

权利要求书

1.一种桌面集群机器人的主动共享投影面感知系统，其特征在于，该系统设置在机器人顶部，包括CMOS视觉传感器模块、RGB射灯模块、微型处理单元、MicroSD卡存储模块、2.4g无线通信模块和电源模块；

所述RGB射灯模块上设置标示透板，RGB射灯射出的光线通过标示透板后在上顶层投影板形成一个标示，标示为高底比大于1的等腰三角形，在等腰三角形内部设置一圆，圆心为三角形形心，圆的半径小于三角形内切圆半径；不同机器人的RGB射灯射出的光线颜色不完全相同；每个机器人在上顶层投影板形成一个标示；

所述CMOS视觉传感器模块负责获取上顶层投影板上由所有机器人形成的标示组成的顶部图像，并将顶部图像传送给微型处理单元；

所述微型处理单元的输入为CMOS视觉传感器模块获取的顶部图像，根据顶部图像信息计算出与周围邻居机器人的相对距离及相对航向；微型处理单元控制RGB射灯模块发射光线到上顶层投影板；微型处理单元与Micro-SD卡存储模块双向通信，控制Micro-SD卡存储模块存取过程数据；微型处理单元与通信模块双向通信，控制通信模块将微型处理单元计算出的周围邻居机器人的状态信息发送给桌面集群机器人系统的其他终端；

所述电源模块包括3.3V电源输出和5.0V电源输出，所述3.3V电源为微型处理单元、2.4g无线通信模块以及RGB射灯模块供电；所述5.0V电源输出为MicroSD卡存储模块和CMOS视觉传感器模块供电。

2.根据权利要求1所述的一种桌面集群机器人的主动共享投影面感知系统，其特征在于，所述CMOS视觉传感器模块通过DCMI接口将顶部图像传送给微型处理单元。

3.根据权利要求1所述的一种桌面集群机器人的主动共享投影面感知系统，其特征在于，所述Micro-SD卡存储模块存入的数据为csv形式，Micro-SD卡存储模块与微型处理单元采用SPI接口进行通信。

4.根据权利要求1所述的一种桌面集群机器人的主动共享投影面感知系统，其特征在于，所述周围邻居机器人的状态信息包括位置和航向信息。

5.根据权利要求1所述的一种桌面集群机器人的主动共享投影面感知系统，其特征在于，所述高底比大于1的等腰三角形的高底比为3:2。