[发明专利]一种艾灸机器人控制装置、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种艾灸机器人艾灸机器人控制装置，其特征在于，包括：

图像获取模块(11)，用于获取目标人体的平面图像和深度图像；

计算模块(12)，用于根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

确定模块(13)，用于根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

执行模块(14)，用于控制艾灸机器人的机械臂装置(24)执行机械动作，以使所述机械臂装置(24)带动艾灸装置(25)运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

2.根据权利要求1所述的艾灸机器人控制装置，其特征在于，所述计算模块(12)包括：

计算子模块，用于根据所述平面图像，利用人体姿态估计算法得到人体骨骼关键点，根据所述人体骨骼关键点与人体穴位的位置关系，得到所述目标人体各个穴位的平面位置坐标。

3.根据权利要求1或2所述的艾灸机器人控制装置，其特征在于，还包括：

诊断信息获取模块，用于获取实时诊断信息；

匹配模块，用于将所述实时诊断信息与预设的多个艾灸方案进行匹配，并根据匹配结果得到所述目标艾灸方案，其中，每个所述艾灸方案对应不同的诊断信息和艾灸穴位。

4.一种艾灸机器人控制系统，其特征在于，包括：

机械臂装置(24)，其输出端设有艾灸装置(25)；

第一图像采集器(21)，用于拍摄目标人体的平面图像；

第二图像采集器(22)，用于拍摄目标人体的深度图像；

权利要求1或2所述的艾灸机器人控制装置(23)，其分别与所述第一图像采集器(21)、所述第二图像采集器(22)和所述机械臂装置(24)相连。

5.根据权利要求4所述的艾灸机器人控制系统，其特征在于，所述艾灸机器人控制装置(23)与用于输出实时诊断信息的诊断设备相连，以使所述艾灸机器人控制装置(23)根据所述实时诊断信息和预设的诊断信息与艾灸方案之间的匹配关系，得到与所述实时诊断信息匹配的目标艾灸方案。

6.根据权利要求4或5所述的艾灸机器人控制系统，其特征在于，所述第一图像采集器(21)为红外热成像相机。

7.根据权利要求4或5所述的艾灸机器人控制系统，其特征在于，所述第二图像采集器(22)为深度相机。

8.一种艾灸机器人控制设备，其特征在于，包括：

存储器(41)，用于存储计算机程序；

处理器(42)，用于执行所述存储器(41)中存储的计算机程序时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。

9.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如下步骤：

获取目标人体的平面图像和深度图像；

根据所述平面图像得到所述目标人体的各个穴位的平面位置坐标，根据所述深度图像得到所述目标人体的各个穴位的深度坐标，并将所述平面位置坐标和所述深度坐标组合生成所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标；

根据目标艾灸方案和所述目标人体的各个穴位的空间位置坐标，确定出与所述目标艾灸方案对应的各个目标艾灸穴位的空间位置坐标；

控制艾灸机器人的机械臂装置执行机械动作，以使所述机械臂装置带动艾灸装置运动至各个所述目标艾灸穴位进行艾灸。