[发明专利]一种智能立体车库存取车路径优化方法

说明书

一种智能立体车库存取车路径优化方法。是为了解决目前立体车库遇到排队时等候时间长，存取效率低的问题，本发明组成包括如下步骤：采用HSV色彩模型算法进行车牌精定位，利用车牌位置以及倾斜角度判断入库姿态以及是否到位；将立体车库的车位车辆存取时间由小到大排列，将排序过程作为存取车系统自动搜索空闲车位的方法，选择出存取车最优路线；选择好存取车最优路线后，根据存取车所处的时间段以及总等待时间设定不同时间段内的存取方式，在上下班高峰期采用连续存取车方式存取车，其他时间段采用交叉存取车方式存取车。本发明用于智能立体车库存取车路径优化。

技术领域

本发明涉及一种智能立体车库存取车路径优化方法。

背景技术

自动化立体车库主要有以下几点优势。一是提高空间利用率。传统车库仅利用了一层进行停放车辆，而立体车库能在保证建筑安全性的前提下，利用多层的密闭空间，大大地提高了空间的利用率。二是智能化系统提高了安全性。传统车库是敞开式管理，驾驶员需要将车驶入车库并寻找车位，在泊车、取车过程中在安全上存在诸多隐患，如车辆丢失、车辆刮擦、泊车驾驶员人身安全等，而智能立体车库则能完全排除上述隐患，智能立体车库利用的是密闭空间，采用先进的智能控制系统，车主从泊车到取车全过程都是由智能系统自动完成，车主无需深入车库存取车辆。三是高效性。系统响应速度快，存车和取车过程相互独立同时进行。

此前的立体智能车库多出现在一线城市，出现在二、三线城市的车库多由于先期建设成本高，后期维护费用高，遇到排队时等候时间长，存取效率低等原因未能在二、三线城市得到推广。

发明内容

为了解决上述现有技术的不足之处，本发明的目的在于提供一种智能立体车库存取车路径优化方法，以克服现有技术中的缺陷。

为了实现上述目的，本发明提供了一种智能立体车库存取车路径优化方法，包括以下步骤：

步骤1：采用HSV色彩模型算法进行车牌精定位，利用车牌位置以及倾斜角度判断入库姿态以及是否到位；

步骤2：将立体车库的车位车辆存取时间由小到大排列，将排序过程作为存取车系统自动搜索空闲车位的方法，选择出存取车最优路线；

步骤3：选择好存取车最优路线后，根据存取车所处的时间段以及总等待时间设定不同时间段内的存取方式，在上下班高峰期采用连续存取车方式存取车，其他时间段采用交叉存取车方式存取车。

作为对本发明所述的一种智能立体车库存取车路径优化方法的进一步说明，优选地，所述的步骤2的具体方式为：对第一层车库车位时间计算，设定车位长、宽、高分别为L₀、W₀、H₀，水平与垂直速度为v₁，v₂，第一层N个车位存取车时间为：

第二层车位存取车时间为：

第三层车位存取时间为：

第M层车位存取时间为：

将上述存取时间由小到大排列。

作为对本发明所述的一种智能立体车库存取车路径优化方法的进一步说明，优选地，所述的步骤3中总等待时间确定的具体方式为：总等待时间指的是在排队等候存取车服务的人员每个人等候时间的总和，为确定不同的行走路径所对应的总等候时间，目标函数为P人次下连续存取车操作时的总等候时间，则有：

T＝T₁+T₂+…+T_P

式中：P为总等候人数；

T₁为第一个人等候的时间；