[发明专利]一种确定车辆移动轨迹的方法及相关装置

权利要求书

1.一种确定车辆移动轨迹的方法，其特征在于，包括：

利用定位系统获取所述车辆在行驶过程中前N个相邻时刻的定位数据，所述定位数据包括所述车辆的定位位置和前进方向速度，其中，所述前进方向速度为所述车辆的前进方向上的速度，所述前N个相邻时刻包括第0时刻至第N-1时刻，所述N为大于或等于2的正整数；

根据所述前N个相邻时刻下所述车辆的前进方向速度，确定在所述前N个相邻时刻下所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度；

获取在所述前N个相邻时刻下加速度计的前进轴的输出数据以及陀螺仪的旋转轴的输出数据；其中，加速度计包括前进轴加速度计，该前进轴与车辆的前进方向平行，测得的前进轴的输出数据为车辆前进方向的加速度；陀螺仪包括旋转轴陀螺仪，该旋转轴与车辆的前进方向垂直，测得的旋转轴的输出数据为车辆垂直方向的角速度或水平方向的转向角；

根据所述前N个相邻时刻下所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述前N个相邻时刻下所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，确定在第N时刻下所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度；

根据所述第N-1时刻下所述车辆的定位位置、以及所述第N时刻下所述车辆的经度方向位移和纬度方向位移，获得所述第N时刻下所述车辆的定位位置；

根据所述前N个相邻时刻下所述车辆的定位位置和所述第N时刻下所述车辆的定位位置，得到所述车辆由所述第0时刻移动至所述第N时刻的移动轨迹；

所述根据所述前N个相邻时刻下所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述前N个相邻时刻下所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度，确定在第N时刻下所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度，包括：

将所述前N个相邻时刻下所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据，以及所述前N个相邻时刻下所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度作为输入数据，输入预设数据模型中进行预测，得到在第N时刻下所述车辆的经度方向位移、纬度方向位移、经度方向速度和纬度方向速度，其中，所述预设数据模型为使用多组训练数据通过长短期记忆网络训练得出的，所述多组训练数据中的每组训练数据均包括：N个相邻时刻下的所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据、所述车辆的经度方向速度和纬度方向速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取多个样本定位数据，所述多个样本定位数据包括在多个相邻时刻下由所述定位系统采集的定位数据，以及在所述多个相邻时刻下由所述加速度计采集的前进轴的输出数据和由所述陀螺仪采集的旋转轴的输出数据；

根据所述多个样本定位数据对应生成多组样本数据，其中，所述多组样本数据中的每组样本数据均包括：对应时刻下的所述加速度计的前进轴的输出数据、所述陀螺仪的旋转轴的输出数据、所述车辆的实际经度方向速度和实际纬度方向速度，相邻的N组样本数据构成一组训练数据；

确定滑动窗口大小，所述滑动窗口内包含所述多组样本数据中相邻的N组样本数据，所述N组样本数据包括t_m时刻至t_m+N-1时刻对应的样本数据；

将所述N组样本数据作为输入数据，输入到长短期记忆网络进行处理，再经过至少两个全连接层，得到t_m+N时刻下所述车辆的预测经度方向位移、预测纬度方向位移、预测经度方向速度和预测纬度方向速度；

将所述滑动窗口以预设步长在所述多组样本数据中滑动，分别得到位于每相邻的N组样本数据之后的下一时刻下所述车辆的预测经度方向位移、预测纬度方向位移、预测经度方向速度和预测纬度方向速度；

根据各时刻下所述定位数据包括的定位位置，确定所述各时刻下所述车辆的实际经度方向位移和实际纬度方向位移；

根据所述各时刻下所述车辆的预测经度方向位移、预测纬度方向位移、预测经度方向速度和预测纬度方向速度，以及所述各时刻下所述车辆的实际经度方向位移、实际纬度方向位移、实际经度方向速度和实际纬度方向速度，采用均方误差MSE算法计算得到样本误差；

根据所述样本误差进行模型优化，得到所述预设数据模型。