[发明专利]一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂

说明书

本发明提供了一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，涉及医疗器械领域。本发明旨在一定程度上解决普通的连续体机械臂存在负载能力差，无法很好的满足微创手术需求的问题。本发明所述的切口式连续体机械臂包括顶盘、多个导丝盘、弹性骨架、四个驱动绳和底盘；顶盘安装在弹性固件的前端，底盘安装在弹性骨架的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹性骨架上，且导丝盘位于顶盘与底盘之间，驱动绳的一端与顶盘连接，驱动绳的另一端依次穿过导丝盘内的导丝孔后与底盘连接。本发明用于面向喉部手术中。

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体而言，涉及一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂。

背景技术

外科手术通常是指医生采用医疗器械对病人身体进行组织的切除、缝合等操作，其固有的属性是在治病救人的同时给病人带来创伤。在微创外科不断发展的前提下，医生一直致力于减小医源性创伤，尽可能的减少病人因手术创伤带来的痛苦。

喉部区域是维持人类容貌及包括语音、咀嚼和呼吸等多项功能的重要区域，同时，也是大量重要解剖结构所在。然而，喉部也是各种肿瘤、畸形外伤等的高发部位，这些疾病的治疗往往十分困难。喉部作为一个狭窄且不规则的腔隙，周围有大量硬组织的包绕，目前，大多数喉部外科手术采用开放性的手术方式治疗，但开放性的手术不仅仅给患者面颈部留下不可逆的瘢痕进而严重影响面部外形外，还必然带来更大的创伤，增加患者痛苦。虽然近年来微创手术取得了长足的发展，但是在喉部手术，利用传统的微创手术器械，腔内手术实现起来依然较为困难，很难符合临床病灶完整切除的原则。

目前喉部外科手术存在诸多临床问题，如操作空间狭小、精细操作困难，入路创伤大、面部形态及功能破坏严重、术中病变切除不彻底、术后恢复时间长、医生长期手术易产生疲劳导致重复性降低等；普通的连续体机械臂则存在负载能力差，无法很好的满足微创手术的需求，因此临床上对经口腔入路的喉部手术机械臂提出了强烈的需求，迫切需要一种新型的面向喉部手术机械臂来满足临床需求。

发明内容

本发明旨在一定程度上解决普通的连续体机械臂存在负载能力差，无法很好的满足微创手术需求的问题。

为解决上述至少一个问题，本发明提供了一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，包括：顶盘、多个导丝盘、弹性骨架、四个驱动绳和底盘；顶盘安装在弹性固件的前端，底盘安装在弹性骨架的后端，多个导丝盘由前至后依次套装在弹性骨架上，且导丝盘位于顶盘与底盘之间，驱动绳的一端与顶盘连接，驱动绳的另一端依次穿过导丝盘内的导丝孔后与底盘连接。

进一步的，导丝盘是空心柱体，且导丝盘内设有环形凸台，环形凸台上沿圆周方向均布设有四个导丝孔。

进一步的，导丝盘的端面对称设有两个圆弧斜面，两个圆弧斜面之间通过两个平面连接；

导丝盘一端的两个圆弧斜面的中心连线与另一端的两个圆弧斜面的中心连线垂直，相邻两个导丝盘之间相对的平面相互接触。

进一步的，弹性骨架是镍钛合金制作的。

进一步的，弹性骨架的外壁上沿其长度方向设有多个第一切口组和多个第二切口组，所述第一切口组与所述第二切口组交错设置；每个第一切口组由两个对称设置的第一切口组成，每个所述第二切口组由两个对称设置的第二切口组成，所述第一切口组的两个第一切口之间的中心线与所述第二切口组的两个第二切口之间的中心线相互垂直。

进一步的，第一切口和第二切口均是椭圆形切口。

与现有技术相比，本发明提供的一种面向喉部手术的模块化绳驱动切口式连续体机械臂，具有但不局限于以下技术效果：