[发明专利]一种小型自动导引车结构

说明书

本发明属于自动导引车制造技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的小型自动导引车结构。所述小型自动导引车结构的舵机阿克曼转向机构安装在U型底盘框架的前部，后置双驱动组件安装在在U型底盘框架的后部，动力单元设置在呈U型的底盘框架的中间；车轮分别与舵机阿克曼转向机构和后置双驱动组件连接，减震单元设置在U型底盘框架和车轮之间。本发明采用前轮阿克曼转向，后置两电机独立控制，两电机并排向背放置，使小车整体宽度减少了85mm，极大减少了车身整体宽度，减小了车辆最小转弯道宽度，使车身比例更加协调。安装了微型可伸缩联轴器，联轴器卡槽，使小车达到等速联轴器条件，实现小车两后置独立悬挂，使小车运动更平稳。

技术领域

本发明属于自动导引车制造技术领域，尤其涉及一种结构紧凑的小型自动导引车结构。

背景技术

目前，目前小型自动导引车主要分为三轮系、四轮系和六轮系式。对于室内四轮系小型底盘的小车而言，当小车的底盘要求缩小到一定尺寸时，如果要保证小车的宽度，受到移动机器人小车整体尺寸、电机尺寸、电池、控制板等安装空间的限制，电机的整体设计布局往往会出现瓶颈，底盘所剩的空间就非常狭小，在有限的空间下根本无法安装较为复杂的悬挂，可伸缩联轴器等结构；

同时，对于四轮自动导引车，在转弯时，理论上由于左、右转向轮的转向半径不同造成左、右转向轮转角不同。举例说明，右转弯时，右转向轮转角大于左转向轮转角。两轮转角的差值会随着车体转向角度增大而增大。阿克曼转向机构(Ackermann steering)要求四个轮子路径的圆心大致交会于后轴延长线上瞬时转向中心，这时小车在转弯时将没有轮胎滑转，转向力最小，从而使车辆可以顺畅的转弯。

目前各类转向系统均适用于汽车行业，在小型自动导引车上使用效果不佳。因小型自动导引车空间小，现有各类转向系统的空间利用率低。并且涡轮蜗杆转向机、循环球转向机、齿轮齿条式转向机等因其输出端运动单一，所以只能得到阿克曼转向机构的一个近似的结果，或者只能在某一点时满足阿克曼转向机构，无法全程满足阿克曼理论。

发明内容

本发明公开了一种小型自动导引车结构，以解决现有技术的上述技术问题以及其他潜在问题中的任一问题。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种小型自动导引车结构，所述小型自动导引车结构包括：U型底盘框架、舵机阿克曼转向机构、后置双驱动组件、减震单元、供电单元、控制板和车轮，

其中，所述舵机阿克曼转向机构安装在所述U型底盘框架的前部，所述后置双驱动组件安装在在所述U型底盘框架的后部，所述供电单元和控制板设置在呈U型的所述底盘框架的中间；

所述车轮分别与所述舵机阿克曼转向机构和后置双驱动组件连接，所述减震单元设置在所述U型底盘框架和车轮之间；

所述供电单元为所述舵机阿克曼转向机构、后置双驱动组件和控制板供电。

进一步，所述舵机阿克曼转向机构包括舵机、舵机摆臂、转向臂、横摆加长臂、横摆、左转向臂、右转向臂、舵机安装座、左转向杯和右转向杯，

所述舵机安装座安装在所述U型底盘框架的前部，所述舵机嵌入到所述舵机安装座内，所述舵机摆臂的一端与所述舵机连接，所述舵机摆臂的另一端与所述转向臂的一端固接，所述转向臂的另一端与所述横摆加长臂固接，所述横摆加长臂与所述横摆的中心位置固接，所述横摆的两端分别与所述左转向臂和右转向臂的一端连接，所述左转向臂和右转向臂的另一端分别与所述左转向杯和右转向杯活动连接，所述左转向杯和右转向杯分别车轮连接；

所述横摆上设有左滑槽和右滑槽，所述左滑槽和右滑槽内均设有凸肩螺栓，所述凸肩螺栓与所述舵机安装座固定连接。

进一步，所述后置双驱动组件包括第一电机、第二电机、电机支架、第一联轴器槽、第二联轴器槽、第一可伸缩联轴器、第二可伸缩联轴器、第一后转向杯、第二转向杯和六角联轴器；