[发明专利]一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有复合驱动支链的六自由度并联机构，其特征在于：所述的具有复合驱动支链的六自由度并联机构包括静平台(1)、动平台(2)以及连接在动平台(2)与静平台(1)之间的第一支链(Ⅰ)、第二支链(Ⅱ)、第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)；

其中，所述的动平台(2)包括台板(201)和第一球面副外球壳(3)；台板(201)的每个侧面中部分别安装一个第一球面副外球壳(3)；

静平台(1)包括第一杆(101)、第二杆(102)、第三杆(103)、第四杆(104)、第五杆(105)和第六杆(106)；其中第一杆(101)、第三杆(103)、第二杆(102)和第四杆(104)依次首尾相连而构成框形框架；第五杆(105)和第六杆(106)的下端分别对称固定在第一杆(101)和第二杆(102)的顶面中部；第三杆(103)和第四杆(104)的顶面上沿第三杆(103)和第四杆(104)的长度方向分别设有一条第二导轨(8)；第五杆(105)和第六杆(106)的相对侧面上沿垂直方向分别设有一条第一导轨(6)；

第一支链(Ⅰ)与第二支链(Ⅱ)的结构完全相同，均包括第一滑块(10)、第二球面副外球壳(17)和连接杆(13)；第一滑块(10)连接在第五杆(105)或第六杆(106)的第一导轨(6)上而构成移动副；第二球面副外球壳(17)安装在第一滑块(10)的内侧面上；连接杆(13)的两端分别设有一个第一球面副内球体(4)，其中一个第一球面副内球体(4)与第二球面副外球壳(17)连接而构成第二球面副(12)，另一个第一球面副内球体(4)与动平台(2)上的一个第一球面副外球壳(3)相连接，并且动平台(2)上分别与第一支链(Ⅰ)和第二支链(Ⅱ)相连的两个第一球面副外球壳(3)位于台板(201)的两个相对侧面上；

第三支链(Ⅲ)与第四支链(Ⅳ)的结构完全相同，均包括第二滑块(14)、关节转轴(15)和电推杆(16)；第二滑块(14)连接在第三杆(103)或第四杆(104)的第二导轨(8)上而构成移动副；电推杆(16)的一端通过关节转轴(15)连接在第二滑块(14)的顶面上而形成转动副，另一端设有第三球面副内球体(5)；第三球面副内球体(5)与动平台(2)上的一个第一球面副外球壳(3)相连接，并且动平台(2)上分别与第三支链(Ⅲ)和第四支链(Ⅳ)相连的两个第一球面副外球壳(3)位于台板(201)的另两个相对侧面上。

2.根据权利要求1所述的具有复合驱动支链的六自由度并联机构，其特征在于：所述的第一杆(101)和第二杆(102)的结构完全相同、第三杆(103)和第四杆(104)的结构完全相同、第五杆(105)和第六杆(106)的结构完全相同。

3.根据权利要求1所述的具有复合驱动支链的六自由度并联机构，其特征在于：所述的连接杆(13)为圆柱形杆。