[发明专利]停车场以及车辆存取方法

权利要求书

1.一种停车场，其特征在于，所述停车场包括：存车口、取车口以及若干AGV停车单元；

所述存车口和取车口与停车区域相连通，若干AGV停车单元以阵列形式均匀排布于所述停车区域中，且所述停车区域中至少具有一个与所述AGV停车单元尺寸相对应的空位，任一所述AGV停车单元能够沿X方向或Y方向进行平移运动，且所述空位及若干AGV停车单元具有各自的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的停车场，其特征在于，所述存车口和取车口均为多个，多个所述存车口并排设置，多个所述取车口并排设置。

3.根据权利要求2所述的停车场，其特征在于，所述存车口和取车口均为五个，五个存车口和取车口并排设置于所述停车区域的一侧。

4.一种基于权利要求1至3任一项所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，所述车辆存取方法包括如下存车步骤和/或取车步骤：

所述存车步骤包括：

将车辆驶入存车口中停泊的AGV停车单元上；

查询所述停车区域中空位的实际位置，如空位与车辆驶入的存车口相对设置，则所述存车口中停泊的AGV停车单元运动至所述空位处；

否则，移动与所述空位同一排和/或同一列的所述AGV停车单元，使得空位与车辆驶入的存车口相对设置；

所述取车步骤包括：

查找目标车辆所在AGV停车单元的实际位置，如目标车辆所在AGV停车单元与取车口相对设置，则目标车辆所在AGV停车单元移动至对应的取车口中；

否则，查找所述停车区域中空位的实际位置，移动与所述空位同一排和/或同一列的所述AGV停车单元，使得空位与取车口相对设置，以目标车辆所在AGV停车单元和空位之间的连线为对角线，目标车辆所在AGV停车单元沿所述对角线所在的矩形轨迹进行移动，并最终移动至对应的取车口中。

5.根据权利要求4所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，所述存车步骤还包括：

查询所述停车区域中空位的实际位置，并获取所述实际位置的位置坐标，根据所述位置坐标判断空位与存车口之间的位置关系。

6.根据权利要求4所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，所述存车步骤还包括：

调度所述停车区域中空余的AGV停车单元，使其补充至对应存车口中。

7.根据权利要求6所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，所述调度所述停车区域中空余的AGV停车单元，使其补充至所述存车口中包括：

查找停车区域中空余的AGV停车单元实际位置，如有与对应的存车口相对设置的空余AGV停车单元，移动该空余AGV停车单元至对应的存车口中；

否则，查找所述停车区域中空位的实际位置，移动与所述空位同一排和/或同一列的所述AGV停车单元，使得空位与存车口相对设置，以空余AGV停车单元和空位之间的连线为对角线，空余AGV停车单元沿所述对角线所在的矩形轨迹进行移动，并最终移动至对应的存车口中。

8.根据权利要求7所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，查找停车区域中空余的AGV停车单元实际位置，并选择与对应存车口之间连线最短的空余AGV停车单元作为补充对应存车口的AGV停车单元。

9.根据权利要求4所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，所述取车步骤还包括：接收取车请求，然后执行权利要求4中的取车步骤。

10.根据权利要求9所述停车场的车辆存取方法，其特征在于，所述取车请求由客户端发送，所述客户端为手机、手环、智能手表、平板电脑或者个人电脑。