[发明专利]确定操作对象位置的方法、机器人和自动化系统

权利要求书

1.一种确定操作对象位置的方法，其特征在于，所述方法应用在机器人(1)中，所述方法包括：

获取位于所述机器人(1)上的相机(2)拍摄的操作主体(3)的全局图像，所述操作主体(3)为所述机器人(1)的操作对象(31)所在的主体，所述操作主体(3)的同一侧分布有参考标志(32)和至少一个所述操作对象(31)，所述全局图像为包括所述参考标志(32)的图像；

获取目标操作对象和所述参考标志(32)在所述操作主体(3)的用户坐标系下的位置，所述目标操作对象为至少一个所述操作对象(31)中需要操作的操作对象(31)；

基于所述目标操作对象和所述参考标志(32)在所述用户坐标系下的位置、所述全局图像，以及所述机器人(1)的工具中心点与所述相机(2)的相机中心点的相对物理位置，确定所述目标操作对象在所述机器人(1)的工具坐标系下的第一位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取位于所述机器人(1)上的相机(2)拍摄的操作主体(3)的全局图像，包括：

调整所述机器人(1)的姿态，使得所述机器人(1)的工具坐标系与所述操作主体(3)的用户坐标系的姿态角一致；

控制所述相机(2)拍摄所述操作主体(3)的全局图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述工具坐标系包括X轴、Y轴和Z轴，所述X轴、所述Y轴与所述操作对象(31)和所述参考标志(32)所在的操作平面平行，所述Z轴与所述操作平面垂直，所述基于所述目标操作对象和所述参考标志(32)在所述用户坐标系下的位置、所述全局图像，以及所述机器人(1)的工具中心点与所述相机(2)的相机中心点的相对物理位置，确定所述目标操作对象在所述机器人(1)的工具坐标系下的第一位置，包括：

基于所述目标操作对象和所述参考标志(32)在所述用户坐标系下的位置、所述全局图像，以及所述机器人(1)的工具中心点与所述相机(2)的相机中心点的相对物理位置，确定所述目标操作对象在所述X轴和所述Y轴的位置；

获取位于所述机器人(1)上的测距装置(4)测量的所述目标操作对象在所述Z轴的位置。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述控制所述相机(2)拍摄所述操作主体(3)的全局图像，包括：

获取所述操作主体(3)的尺寸信息；

基于所述操作主体(3)的尺寸信息和所述相机(2)的参数信息，确定第一拍摄位置；

控制所述相机(2)移动至所述第一拍摄位置，并在所述第一拍摄位置拍摄所述全局图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述操作主体(3)的同一侧还分布有第一信息标志，所述第一信息标志为存储有所述操作主体(3)的尺寸信息的标志，所述获取所述操作主体(3)的尺寸信息，包括：

识别所述第一信息标志，获取所述操作主体(3)的尺寸信息。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述获取目标操作对象和所述参考标志(32)在所述操作主体(3)的用户坐标系下的位置，包括：

获取所述操作主体(3)的标识；

向上位机发送携带有所述操作主体(3)的标识的操作指令获取请求；

接收所述上位机发送的操作指令，所述操作指令中携带有所述目标操作对象和所述参考标志(32)在所述用户坐标系下的位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述操作主体(3)的同一侧还分布有第二信息标志，所述第二信息标志为存储有所述操作主体(3)的标识的标志，所述获取所述操作主体(3)的标识，包括：

识别所述第二信息标志，获取所述操作主体(3)的标识。