[发明专利]伺服位置平滑方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种伺服位置平滑方法、装置、电子设备及存储介质，涉及伺服控制技术领域，其中伺服位置平滑方法包括：提取当前插补周期对应的当前插补参数，提取前一插补周期对应的前一插补参数；将所述当前插补参数转换为当前电机脉冲参数、将所述前一插补参数转换为前一电机脉冲参数；获取插补周期值，获取伺服位置环采样周期；根据所述当前电机脉冲参数、所述前一电机脉冲参数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期进行插值计算，得到电机脉冲位置；基于所述电机脉冲位置对伺服系统进行位置平滑处理。上述伺服位置平滑方法，能够简单有效地实现伺服位置平滑，计算量小，提高伺服系统的控制精度。

技术领域

本发明涉及伺服控制技术领域，尤其是涉及一种伺服位置平滑方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出，能够跟随输入量(或给定值)的任意变化而变化的自动控制系统。伺服系统中的运动控制器会根据用户编程给定的运动指令进行速度规划、轨迹插补，再经过单位换算转化为各轴电机的脉冲位置，下发给伺服驱动器，使受控对象按用户设定的路径运动。下发的电机脉冲位置越平滑，伺服跟随效果越好，通常表现为电流毛刺减小、电机噪声减小。

在运动控制器里，通常采用二阶连续的速度曲线(如余弦速度、S型速度)进行速度规划，保证每一个插补周期的电机脉冲位置平滑。然而，由于运动控制器里插补周期通常比伺服驱动器里位置环采样周期大得多，需要将一个插补周期的电机脉冲位置进行拆分，再下发给伺服。最简单的拆分方式是按相邻两个电机脉冲位置均匀拆分，在位置环采样周期尺度上看，这种拆分方式会导致电机脉冲速度跳变，伺服跟随效果变差，影响伺服系统的控制性能。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明实施例提出一种伺服位置平滑方法，能够简单有效地实现伺服位置平滑，计算量小，提高伺服系统的控制精度。

本发明还提出一种伺服位置平滑装置。

本发明还提出一种电子设备。

本发明还提出一种计算机可读存储介质。

根据本发明的第一方面实施例的伺服位置平滑方法，包括：

提取当前插补周期对应的当前插补参数，提取前一插补周期对应的前一插补参数；

将所述当前插补参数转换为当前电机脉冲参数、将所述前一插补参数转换为前一电机脉冲参数；

获取插补周期值，获取伺服位置环采样周期；

根据所述当前电机脉冲参数、所述前一电机脉冲参数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期进行插值计算，得到电机脉冲位置；

基于所述电机脉冲位置对伺服系统进行位置平滑处理。

根据本发明第一方面实施例的伺服位置平滑方法，至少具有如下有益效果：通过提取当前插补周期对应的当前插补参数和前一插补周期对应的前一插补参数，然后将当前插补参数转换为当前电机脉冲参数、将前一插补参数转换为前一电机脉冲参数，再根据当前电机脉冲参数、前一电机脉冲参数以及获取的插补周期值和伺服位置环采样周期进行插值计算，得到电机脉冲位置，最后基于电机脉冲位置对伺服系统进行位置平滑处理，能够简单有效地实现伺服位置平滑，计算量小，提高伺服系统的控制精度。

根据本发明的一些实施例，所述根据所述当前电机脉冲参数、所述前一电机脉冲参数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期进行插值计算，得到电机脉冲位置，包括：以所述当前电机脉冲参数和所述前一电机脉冲参数作为端点约束条件，根据所述插补周期值采用多项式进行计算，得到多项式系数；根据所述多项式系数、所述插补周期值和所述伺服位置环采样周期计算出所述电机脉冲位置。