[发明专利]一种茶叶采集装置及方法

权利要求书

1.一种茶叶采集装置，其特征在于，包括：

采摘手爪，所述采摘手爪能够开闭并摘取茶叶；

连接机构，所述连接机构用以连接采摘手爪与收集机构以实现支撑；

驱动机构，所述驱动机构用以驱动采摘手爪及连接机构以实现同步运动；

收集机构，所述收集机构包括收集箱，收集箱中通过负压设备形成负压环境，以收集从采摘手爪供给的茶叶；

所述采摘手爪包括主绕线轮，所述主绕线轮与安装轴转动连接，所述安装轴与夹持板固定连接，所述主绕线轮与连杆的一端固定连接，连杆的另一端与夹持块及刀片固定连接；

所述连接机构包括连接板，连接板的一端转动安装有回转轴，回转轴的外部固定安装有绕线轮，回转轴的外部与安装轴固定连接，连接板的中部固定套接在收集机构中收集管的外部；所述连接机构能够带动采摘手爪在空间中转动，以实现采摘手爪与收集机构的相互靠近及远离；

所述驱动机构包括第一舵机、第二舵机、第一舵机绕线轮、第二舵机绕线轮、舵机安装板；所述第一舵机绕线轮及第二舵机绕线轮上分别缠绕有一根钢丝线的一端，构成两条绕线回路，其中一条绕线回路由钢丝线穿过第一舵机绕线轮、两个绕线轮和主绕线轮构成，另一条绕线回路由钢丝线穿过第二舵机绕线轮和回转轴构成，以分别驱动采摘手爪及连接机构的运动。

2.根据权利要求1所述的茶叶采集装置，其特征在于，所述主绕线轮能够通过外部钢丝线驱动以沿安装轴转动，进而实现夹持板与夹持块、刀片之间的开闭。

3.根据权利要求1所述的茶叶采集装置，其特征在于，所述连接板与连接块固定连接，连接块用于连接驱动机构及连接板。

4.根据权利要求3所述的茶叶采集装置，其特征在于，舵机安装板与所述连接块固定连接，以实现自身的支撑。

5.根据权利要求1所述的茶叶采集装置，其特征在于，所述收集机构包括收集管、收集箱、负风压风扇，收集管与收集箱连通，负风压风扇能够在收集箱中形成负压环境。

6.根据权利要求4所述的茶叶采集装置，其特征在于，所述第一舵机和第二舵机安装于舵机安装板，第一舵机绕线轮和第二舵机绕线轮分别安装在第一舵机和第二舵机上。

7.根据权利要求1所述的茶叶采集装置，其特征在于，所述刀片与夹持板形成剪叉机构，以使得刀片与夹持板的闭合能够完成切割动作。

8.一种茶叶采集方法，利用了权利要求1-7中任意一项所述的茶叶采集装置，其特征在于，包括以下步骤：

采摘手爪处于张开状态运动到茶叶采摘点，驱动机构带动采摘手爪中的刀片与夹持块闭合于夹持板上完成采摘动作；

连接机构带动采摘手爪回转180度，将采摘手爪正对于收集管；

驱动机构带动刀片与夹持板松开，茶叶掉落于收集机构处的收集管中，由负风压风扇吸回收集箱中；

连接机构带动采摘手爪回转180度回到原位置，将采摘手爪撤出准备下一次采摘动作。