[发明专利]用于维持通气和/或心动周期期间远侧导管尖端到靶标的定位的方法

说明书

本公开涉及用于维持通气和/或心动周期期间远侧导管尖端到靶标的定位的方法。一种维持导管在腔网络内的定位的方法和系统。所述方法包含：确定所述导管的远端的定位；确定靶标的定位；以及计算所述导管的所述远端与所述靶标之间的偏移。所述方法进一步包含：监测所述靶标和所述导管的移动；向一个或多个马达发送信号，所述马达与所述导管可操作地连通并且被配置成调整所述导管的远侧部分；以及驱动所述一个或多个马达，使得基本上维持所述导管的所述远端与所述靶标之间的所述偏移。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月4日提交的美国临时专利申请序列号62/943,696 的权益和优先权，所述美国临时专利申请的整个内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及如活检或消融工具等医疗装置的导航以及维持所述医疗装置相对于靶标的定位的领域。

背景技术

存在几种用于治疗影响器官的各种疾病的通常应用的医疗方法，如内窥镜程序或微创程序，所述器官包含肝脏、大脑、心脏、肺部、胆囊、肾和骨骼。通常，临床医生采用如磁共振成像(MRI)、超声成像、计算机断层摄影(CT) 或荧光透视等一种或多种成像方式，来标识患者体内的所关注的区域和用于活检或治疗的最终靶标并且导航到所关注的区域和最终靶标。在一些程序中，可以利用术前扫描来进行靶标标识和术中引导。然而，可能需要实时成像来获得靶标区域的更准确的且当前的图像。此外，可能需要显示医疗装置相对于靶标的当前位置以及其周围的实时图像数据，来以安全且准确的方式(例如，在不会引起对其它器官或组织的损害的情况下)将医疗装置导航到靶标。

例如，已经证明内窥镜方法在导航到患者体内的所关注的区域时是有用的，并且特别地对于身体的腔网络内的区域(如肺部)也是如此。为了实现内窥镜方法以及更具体地肺部中的支气管镜方法，已经开发了支气管内导航系统，所述支气管内导航系统使用先前获取的MRI数据或CT图像数据来生成特定身体部分(如肺部)的三维(3D)渲染、模型或体积。

可以利用根据MRI扫描或CT扫描所生成的所得体积来创建导航计划，以促进推进导航导管(或其它合适的医疗装置)通过支气管镜和患者的支气管的分支到达所关注的区域。可以将如电磁(EM)跟踪系统等定位或跟踪系统与例如CT数据结合使用，以促进引导导航导管通过支气管的分支到达所关注的区域。在某些情况下，导航导管可以定位在分支腔网络的临近于所关注的区域或位于所关注的区域内的气道中的一个气道内，以提供用于一个或多个医疗仪器的通路。

然而，一旦将导管导航到期望的位置，导管在患者体内的定位就会不断变化。导管的定位的变化可能是由工具通过导管的移动、呼吸期间肺部本身的移动以及由肺部向心脏的靠近而引起的移动引起的，作为心动过程的一部分，肺部向心脏的靠近处于不断运动中。因此，期望改进当前系统。

发明内容

本公开的一个方面涉及一种维持导管的定位的方法，所述方法包含：确定所述导管的远端的定位；确定靶标的定位；计算所述导管的所述远端与所述靶标之间的偏移；监测所述靶标和所述导管的移动。所述方法还包含向一个或多个马达发送信号，所述马达与所述导管可操作地连通并且被配置成调整所述导管的远侧部分。所述方法还包含驱动所述一个或多个马达，使得基本上维持所述导管的所述远端与所述靶标之间的所述偏移。此方面的其它实施例包含各自被配置成执行本文所述的方法和系统的动作的对应的计算机系统、设备和记录在一个或多个计算机存储装置上的计算机程序。