[发明专利]用于维持通气和/或心动周期期间远侧导管尖端到靶标的定位的方法

权利要求书

1.一种维持导管的定位的方法，所述方法包括：

确定所述导管的远端的定位；

确定靶标的定位；

计算所述导管的所述远端与所述靶标之间的偏移；

监测所述靶标和所述导管的移动；

向一个或多个马达发送信号，所述马达与所述导管可操作地连通并且被配置成调整所述导管的远侧部分；以及

驱动所述一个或多个马达，使得基本上维持所述导管的所述远端与所述靶标之间的所述偏移。

2.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括进行所述导管和所述靶标的局部配准。

3.根据权利要求2所述的方法，其进一步包括捕获所述靶标和所述导管的荧光透视图像。

4.根据权利要求3所述的方法，其进一步包括将所述荧光透视图像与在所述局部配准期间捕获的荧光透视3D重构的切片进行比较。

5.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括使用超声可视化检测所述靶标的所述定位。

6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括利用传感器检测所述导管的远端的定位。

7.根据权利要求5所述的方法，其中所述靶标的所述定位基于所述导管的所述远端的计算出的偏移和检测到的定位计算。

8.一种将导管导航到腔网络内的期望位置的方法，所述方法包括：

接收CT图像数据集；

在所述CT图像数据集中标识一个或多个靶标；

生成所述腔网络的三维(3D)模型和到达所述一个或多个靶标的路径；

将所述3D模型和所述路径与腔网络配准；

随着沿所述路径接近所述靶标之一，更新所述导管在所述3D模型中的所述定位；

执行局部配准以确定所述导管和所述靶标之一的相对定位；

获取所述腔网络的荧光透视图像；

确定所述靶标和所述导管在所述荧光透视图像中的定位；

检测所述导管的远侧部分上的传感器的定位；

计算所述靶标在所述传感器的坐标系中的定位；以及

接收来自计算装置的信号，所述信号用于驱动与所述导管可操作地关联的一个或多个马达，以使所述导管定位相对于所述靶标定位维持恒定。

9.根据权利要求8所述的方法，其进一步包括使用超声可视化检测所述靶标的所述定位。

10.根据权利要求8所述的方法，其中所述传感器可操作地连接到导管的远侧部分。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述传感器为电磁传感器。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述靶标的所述定位基于所述导管的所述远端的计算出的偏移和检测到的定位计算。

13.根据权利要求11所述的方法，其进一步包括检测一个或多个参考传感器的定位。

14.根据权利要求13所述的方法，其中所述荧光透视图像为荧光透视视频，并且所述计算所述靶标在所述传感器的坐标系中的定位通过所述荧光透视视频多次进行。

15.根据权利要求14所述的方法，其进一步包括将通过重复确定所述靶标的定位确定的所述靶标的移动与所述一个或多个参考传感器和所述导管的所述远侧部分上的所述传感器的所述移动匹配。

16.根据权利要求15所述的方法，其进一步包括当所述一个或多个参考传感器或所述导管的所述远侧部分上的所述传感器的所述移动处于容许范围限制内时，基于用于使所述导管定位相对于所述靶标定位维持恒定的接收到的驱动信号驱动所述一个或多个马达。