[发明专利]一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置

说明书

本发明涉及喷涂装置技术领域，尤其是一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，针对现有技术中的智能化涂装设备还不够精细化、发展不够完善的问题，现提出如下方案，其包括安装箱、安装在安装箱一侧外壁上的机械臂、安装在机械臂上的三轴龙门式模组和安装在三轴龙门式模组上的换色阀和喷枪以及安装在安装箱外壁上的PLC控制装置和控制主机，所述换色阀与喷枪均安装在三轴龙门式模组的Z轴上，所述换色阀与喷枪的油漆入口之间通过管道连接。本发明结构合理，操作简单，不仅可以精细的对各种图案进行喷涂，而且可以使操作者远离危险的工作环境，喷涂质量也比人工喷涂更加的稳定，此外，还可以有效避免喷枪被颜料堵塞，易于推广使用。

技术领域

本发明涉及喷涂装置领域，尤其涉及一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置。

背景技术

目前行业内存在的喷涂方式主要是人工喷涂，往复机喷涂和智能化涂装三种模式。

人工喷涂虽然能够适应各种工件和各种喷涂方式，但是对工人技术要求高，难以保持稳定的成品质量，而且容易引发职业病；往复机喷涂对于结构简单的工件表面喷涂很快，但是对于比较复杂的工件部位还是需要人工补喷，其主要优势是对于形状简单的工件，喷涂速度快、质量稳定；智能化涂装是目前的发展趋势。智能化涂装代表性设备则是喷涂机器人，既能够解决人工喷涂的质量不稳定问题，又能够解决往复机对于复杂形状的无能为力的问题。

目前智能化涂装技术发展较慢，国内应用较多的还是往复机加人工补喷。当下的智能化涂装设备还不够精细化、发展不够完善，为此，本方案提出了一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置。

发明内容

本发明提出的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，解决了现有技术中的智能化涂装设备还不够精细化、发展不够完善的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，包括安装箱、安装在安装箱一侧外壁上的机械臂、安装在机械臂上的三轴龙门式模组和安装在三轴龙门式模组上的换色阀和喷枪以及安装在安装箱外壁上的PLC控制装置和控制主机，所述换色阀与喷枪均安装在三轴龙门式模组的Z轴上，所述换色阀与喷枪的油漆入口之间通过管道连接，所述安装箱的另一侧外壁上开设有放置槽和安装槽，放置槽的顶部通过两个电动伸缩杆固定有升降板，升降板的顶部安装有多个供料泵，多个供料泵的进料口均固定有一端延伸至升降板下方的进料管，多个供料泵的出料口均固定有输料管，多个输料管的另一端均与换色阀固定连接，所述升降板的下方转动安装有多个搅拌桨，所述放置槽的底部转动安装有多个放置板，多个放置板的顶部均固定有搅拌桶和清洗桶，多个搅拌桨分别延伸至多个搅拌桶的内部，多个进料管位于升降板下方的一端分别延伸至多个搅拌桶的内部；

所述安装槽位于放置槽的下方，安装槽的底部转动安装有多个转轴，多个转轴的顶部分别与多个放置板的底部中心固定连接，所述安装槽的内部安装有用于带动多个转轴转动的传动装置。

优选的，所述升降板的顶部安装有多个用于带动多个搅拌桨转动的电机，多个电机的输出轴分别与多个搅拌桨的顶部传动连接。

优选的，所述放置板的顶部固定有两个限位框，两个限位框的外圈均螺纹连接有固定螺栓，同一放置板顶部的搅拌桶和清洗桶分别放置在两个限位框的内侧，两个固定螺栓的一端分别抵接在搅拌桶的外壁和清洗桶的外壁上。

优选的，所述传动装置包括分别套接在多个转轴外部的齿轮、安装在安装腔一侧内壁上的伸缩装置和安装在伸缩装置身长端的齿条，所述齿条位于多个齿轮的一侧与多个齿轮相啮合。

优选的，所述伸缩装置为电动推杆。

优选的，所述喷枪为schütze GZ GSLV系列喷枪，口径为0.2mm、最大点喷频率为350Hz。

优选的，所述PLC控制装置的型号为西门子1511T运动控制型，机械臂为川崎机械臂。