[发明专利]一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置

权利要求书

1.一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，包括安装箱(1)、安装在安装箱(1)一侧外壁上的机械臂(4)、安装在机械臂(4)上的三轴龙门式模组(25)和安装在三轴龙门式模组(25)上的换色阀(6)和喷枪(5)以及安装在安装箱(1)外壁上的PLC控制装置(2)和控制主机(24)，其特征在于，所述换色阀(6)与喷枪(5)均安装在三轴龙门式模组(25)的Z轴上，所述换色阀(6)与喷枪(5)的油漆入口之间通过管道连接，所述安装箱(1)的另一侧外壁上开设有放置槽(7)和安装槽(18)，放置槽(7)的顶部通过两个电动伸缩杆(8)固定有升降板(11)，升降板(11)的顶部安装有多个供料泵(9)，多个供料泵(9)的进料口均固定有一端延伸至升降板(11)下方的进料管(22)，多个供料泵(9)的出料口均固定有输料管(3)，多个输料管(3)的另一端均与换色阀(6)固定连接，所述升降板(11)的下方转动安装有多个搅拌桨(12)，所述放置槽(7)的底部转动安装有多个放置板(16)，多个放置板(16)的顶部均固定有搅拌桶(13)和清洗桶(23)，多个搅拌桨(12)分别延伸至多个搅拌桶(13)的内部，多个进料管(22)位于升降板(11)下方的一端分别延伸至多个搅拌桶(13)的内部；

所述安装槽(18)位于放置槽(7)的下方，安装槽(18)的底部转动安装有多个转轴(17)，多个转轴(17)的顶部分别与多个放置板(16)的底部中心固定连接，所述安装槽(18)的内部安装有用于带动多个转轴(17)转动的传动装置。

2.根据权利要求1所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述升降板(11)的顶部安装有多个用于带动多个搅拌桨(12)转动的电机(9)，多个电机(9)的输出轴分别与多个搅拌桨(12)的顶部传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述放置板(16)的顶部固定有两个限位框(15)，两个限位框(15)的外圈均螺纹连接有固定螺栓(14)，同一放置板(16)顶部的搅拌桶(13)和清洗桶(23)分别放置在两个限位框(15)的内侧，两个固定螺栓(14)的一端分别抵接在搅拌桶(13)的外壁和清洗桶(23)的外壁上。

4.根据权利要求1所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述传动装置包括分别套接在多个转轴(17)外部的齿轮(20)、安装在安装腔(18)一侧内壁上的伸缩装置(19)和安装在伸缩装置身长端的齿条(21)，所述齿条(21)位于多个齿轮(20)的一侧与多个齿轮(20)相啮合。

5.根据权利要求4所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述伸缩装置(19)为电动推杆。

6.根据权利要求1所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述喷枪(5)口径为0.2mm、最大点喷频率为350Hz。

7.根据权利要求1所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述PLC控制装置(2)的型号为1511T运动控制型。

8.根据权利要求1所述的一种基于多自由度末端执行器的精细喷涂装置，其特征在于，所述控制主机(24)包括显示屏，且控制主机(4)中安装有图像分析软件、Kcong离线编程软件、PLC编程软件。