[发明专利]一种基于标定设备的标定方法和装置

权利要求书

1.一种基于标定设备的标定方法，其特征在于，用于对无共同视野的第一鱼眼相机和第二鱼眼相机进行标定，所述标定设备包括标定板和计算设备，所述标定板上设置有多个激光发射器，所述方法应用于所述计算设备，包括：

获取第二鱼眼相机采集的光束落点图像，其中，所述光束落点图像上具有所述多个激光发射器的光束落点；

获取每一激光发射器对应的光束落点在所述光束落点图像上的第一位置信息；

获取每一激光发射器在标定板上的第二位置信息、对应发射光束的方向信息以及第一鱼眼相机相对于标定板的旋转和平移参数，其中，所述标定板在所述第一鱼眼相机的视野范围内；

根据每一激光发射器对应的第一位置信息、第二位置信息和对应发射激光的方向信息以及所述第一鱼眼相机相对于标定板的旋转和平移参数计算所述第一鱼眼相机和第二鱼眼相机的相对旋转和平移参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一激光发射器对应的第一位置信息、第二位置信息和对应发射激光的方向信息以及所述第一鱼眼相机相对于标定板的旋转和平移参数计算所述第一鱼眼相机和第二鱼眼相机的相对旋转和平移参数，包括：

将每一激光发射器对应的第一位置信息、第二位置信息和对应发射激光的方向信息以及所述第一鱼眼相机相对于标定板的旋转和平移参数代入预设的计算公式中，以计算得到所述第一鱼眼相机和第二鱼眼相机的相对旋转和平移参数，其中，所述预设的计算公式为：

其中，L是第二鱼眼相机的内部参数的畸变参数的反向处理；M为第二鱼眼相机的内部参数；q是任一激光发射器对应的激光投影点在图像中的位置信息；R_a和t_a分别是第一鱼眼相机相对于标定板的旋转参数和平移参数；P^a是该激光投影点对应的激光发射器在标定板上的位置信息；n^a是该激光发射器对应发射激光的方向信息；R₂和t₂是第一鱼眼相机和第二鱼眼相机的相对旋转参数和平移参数；[t₂-R_aP^a+t_a]_×是t₂-R_aP^a+t_a的3*3的反对称矩阵。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板上具有多个网格，在所述获取第二鱼眼相机采集的光束落点图像之前，所述方法还包括：

获取多张第一标定板图像，所述多张第一标定板图像为第三相机在光心被每一激光发射器发射光束直射时对标定板拍摄后获得；

根据每一所述第一标定板图像确定对应激光发射器在标定板上的第二位置信息和对应发射光束的方向信息；

将每一激光发射器在标定板上的第二位置信息和对应发射光束的方向信息进行存储。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定板上具有多个网格，在所述获取第二鱼眼相机采集的光束落点图像之前，所述方法还包括：

获取所述第一鱼眼相机拍摄的第二标定板图像；

根据所述第二标定板图像确定所述第一鱼眼相机相对于标定板的旋转和平移参数并进行存储。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每一所述激光发射器与所述计算设备连接，在所述获取第二鱼眼相机采集的光束落点图像之前，所述方法还包括：

控制每一所述激光发射器发射激光光束。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每一激光发射器对应的光束落点在所述光束落点图像上的第一位置信息，包括：

对所述光束落点图像进行HSV颜色空间转换以获得转换后的光束落点图像；

对所述转换后的光束落点图像进行预设颜色识别以识别出每一激光发射器对应的光束落点在所述光束落点图像中的第一位置信息。