[发明专利]一种焊接机械手

权利要求书

1.一种焊接机械手，其特征在于：包括安装臂、万向球头和焊枪安装板，所述安装臂包括横臂和竖臂，所述横臂的前端垂直连接竖臂的上端，横臂的后端连接滑移套环，所述滑移套环套装在滑轨上并能沿滑轨移动；在竖臂的下端安装万向球头，在焊枪安装板的中部开设安装孔，在安装孔内设置球头滑套，焊枪安装板通过球头滑套套装在万向球头上，所述焊枪安装板的左端和右端分别安装左焊枪和右焊枪；

还包括焊缝打磨装置和焊渣清洁装置；在横臂上套装横臂滑环，所述横臂滑环能够沿横臂移动；在横臂滑环的下端安装滑动支杆，在滑动支杆的下端通过转轴安装“m”型滑臂支架，在滑臂支架的各个分支杆下端分别设置分支杆滑套，在各个分支杆滑套内贯穿插装滑臂；在滑臂的一端安装焊缝打磨装置，在滑臂的另一端安装焊渣清洁装置；

所述横臂为中空杆体；在横臂的上端横向开设若干个下定位插孔，在横臂滑环的上部开设上定位插孔；在上定位插孔和下定位插孔内插装定位插销；

所述定位插销包括两端敞口的空心筒状的销柱本体，在销柱本体的内部由上而下顺序设置上隔板和下隔板，在上、下隔板上开设贯穿的插轴孔，在插轴孔内由上而下贯穿插装升降轴体，在位于上、下隔板之间的升降轴体上固定轴体挡板，在轴体挡板和下隔板之间的升降轴体上套装轴体弹簧；在升降轴体的下端分别铰接左联动轴和右联动轴的端部，左联动轴和右联动轴的自由端分别连接左销块和右销块；在销柱本体的下端左右两侧分别开设左销块穿孔和右销块穿孔；所述左销块和右销块均为上大下小的楔形块体，左销块和右销块的下端分别铰接设置在左销块穿孔和右销块穿孔的内侧下方；在销柱本体的上端敞口处左右两侧分别通过上左铰接轴和上右铰接轴铰接上左拨块和上右拨块的中部；

在定位插销插入上定位插孔和下定位插孔的常规销固状态下，升降轴体在轴体弹簧的弹力下向上顶至上限位，此时左销块和右销块的上部分别向左右两侧凸出至左销块穿孔和右销块穿孔外，左销块和右销块的上端分别抵紧横臂上的下定位插孔下端；当需要拔出定位插销时，将上左拨块和上右拨块的外侧提起，上左拨块和上右拨块的内侧向下旋入销柱本体内，推动升降轴体下移，继而带动左联动轴和右联动轴转动，将左销块和右销块分别拉入左销块穿孔和右销块穿孔内，即可拔出定位插销；重新插装定位插销后，松开上左拨块和上右拨块，升降轴体即可在轴体弹簧的弹力作用下恢复常规销固状态。

2.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于：焊枪安装板通过焊接角度调节装置连接万向球头；所述焊接角度调节装置包括调节立杆、调节立筒、定齿轮和调节横板；在万向球头的下端连接固定调节立杆，在调节立杆的下端连接固定定齿轮，在调节立杆外套装调节立筒和调节横板，所述调节立筒的下端与调节横板固定为一体；

在焊枪安装板的下部左侧安装纵向立板的上端，在调节横板上开设纵向立板插孔，所述纵向立板的下端穿过纵向立板插孔；在纵向立板上安装纵向齿条，在调节横板上安装固定纵向角度调节电机和从动齿轮，在纵向角度调节电机的电机轴上安装主动齿轮，在主动齿轮和从动齿轮上套装环形传动齿带，所述从动齿轮与纵向齿条相互啮合传动；当纵向角度调节电机带动主动齿轮转动时，能够通过环形传动齿带带动从动齿轮转动，继而啮合带动纵向立板上下移动，拉动焊枪安装板围绕万向球头在纵立面上上下摆动，实现纵向角度的调节；

在调节横板的右侧安装横向角度调节电机，所述横向角度调节电机固定在调节横板上，横向角度调节电机的电机轴穿过调节横板后连接行星转动齿轮，所述行星转动齿轮与定齿轮相啮合；当横向角度调节电机转动时，能够带动行星转动齿轮围绕定齿轮转动，继而带动调节横板和调节立筒围绕调节立杆转动，并带动纵向立板和焊枪安装板围绕万向球头横向转动，实现横向角度的调节。