[发明专利]一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置

权利要求书

1.一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，其上端与飞行机器人下端的悬挂机构（2）连接，在其下端固定连接有刀具系统（3），其特征在于：包括固定连接于悬挂机构（2）下端的上脱钩组件（41）和固定连接于刀具系统（3）上侧可与上脱钩组件（41）相互挂接的下脱钩组件（42）；所述上脱钩组件（41）包括固定连接于悬挂机构（2）的上基座（4101）、固定连接于上基座（4101）且输出杆向下的直线舵机（4102）、固定连接于上基座（4101）的上挂钩轴（4106）、以上挂钩轴（4106）为转轴且呈“L”形的上挂钩（4105）、安装于上基座（4101）和上挂钩（4105）的横向杆的末端之间且能为上挂钩（4105）提供逆时针恢复力矩的拉簧（4104）、以及固定连接于上基座（4101）用于传递电能与控制信号的上电气接口（4107）；所述下脱钩组件（42）包括固定连接于刀具系统（3）的下基座（4201）、固定连接于下基座（4201）且可与上挂钩（4105）形成上下挂接的下挂扣（4202）、固定连接于下基座（4201）的下电气接口（4203）；上电气接口（4107）与下电气接口（4203）形成对插连接，用于传递电能与控制信号。

2.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，其特征在于：所述的上挂钩（4105）的下端为向右的弯钩，弯钩的右下侧呈斜角外形，下挂扣（4202）的左上侧具有与上挂钩（4105）的弯钩斜角外轮廓呈挤压推让配合的斜角外形。

3.根据权利要求2所述的一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，其特征在于：下挂扣（4202）设有配合上挂钩（4105）的弯钩的方孔，一旦上挂钩（4105）的弯钩旋入方孔即可使下挂扣（4202）与上挂钩（4105）形成可靠挂接。

4.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，其特征在于：上述下脱钩组件（42）还包括嵌于下基座（4201）与上基座（4101）之间，并与二者形成紧密接触的弹性垫圈（4204）。

5.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，其特征在于：所述的直线舵机（4102）与飞行平台（1）中的控制器连接，直线舵机（4102）收到该控制器的指令后将驱动其输出杆伸长或收缩，从而使上挂钩（4105）顺时针或逆时针随动旋转。

6.根据权利要求1所述的一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置，其特征在于：直线舵机（4102）的输出杆的末端设有轴承（4103）。

7.一种用于树障清理飞行机器人的刀具脱钩装置的工作方法，其特征在于：

1）当脱钩装置（4）收到飞行平台（1）中的控制器的“脱钩”指令时，直线舵机（4102）的输出杆伸长，带动轴承（4103）向下移动，轴承（4103）与上挂钩（4105）的横向杆的上平面挤压接触，推动上挂钩（4105）顺时针旋转，使上挂钩（4105）下端的弯钩与下挂扣（4202）脱离，从而实现刀具系统（3）的机械脱钩，同时也完成电气接口的分离；之后，直线舵机（4102）的输出杆收缩，上挂钩（4105）在拉簧（4104）的拉力作用下逆时针旋转复位；

2）当刀具系统（3）挂接时，下挂扣（4202）向上运动对上挂钩（4105）的弯钩形成向左的挤压，推动上挂钩（4105）顺时针旋转退让，下挂扣（4202）向上运动到位时，上挂钩（4105）的弯钩快速旋入下挂扣（4202）的方孔，由此形成稳定可靠的挂接，同时也完成电气接口的连接；此方式亦可在不通电的情况下实现刀具系统（3）的挂接。