[发明专利]一种标定方法、标定装置、终端设备及可读存储介质

说明书

本申请适用于测量技术领域，提供了一种标定方法、标定装置、终端设备及可读存储介质，该方法包括：获取预设距离点对应的初始拍频信号，并根据初始拍频信号在初始频谱坐标系上生成预设距离点对应的第一初始频谱图像；根据预设距离点对应的第一初始频谱图像确定预设距离点对应的第一测量中值频率；获取预设距离点对应的理想中值频率；计算预设距离点的理想中值频率与第一测量中值频率的补偿差值，并根据补偿差值对初始频谱坐标系的横坐标刻度值进行修正，得到目标频谱坐标系。本申请可以一定程度上解决目前调频连续波雷达技术中调频非线性导致的中值频率不准确的问题。

技术领域

本申请属于测量技术领域，尤其涉及一种标定方法、标定装置、终端设备及可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展,各行各业对测量技术的测量范围、精度、速度以及可靠性等的要求越来越高。由于具备精度高、抗干扰、能直接测速、结构简单等优点，调频连续波(Frequency Modulated Continuous Wave，FMCW)雷达技术在测距和测速中被广泛应用。

线性调频(Linear Frequency Modulated,LFM)连续波雷达技术的原理为：通过线性的调频信号连续调制激光器发出调频激光信号，调频激光信号分为两路，一路作为本振信号直接入射到探测器，一路作为测量信号经目标反射后入射到探测器，本振信号和测量信号将在探测器处干涉，由于本振信号与测量信号在空间中传播的路径长度不同，以及目标的运动速度造成的多普勒频移，在探测器处干涉的本振信号和测量信号之间存在频率差，干涉后形成拍频信号，处理器对拍频信号进行处理解算出拍频信号的中值频率，最后根据中值频率计算目标的距离和速度。

然而，由于激光器本身性能的影响，由具有理想线性波形的调频信号调制的激光器发出的调频激光信号的频率波形并不是理想线性的，而是存在非线性的。激光器输出的调频激光信号的频率波形相对于理想线性频率波形存在偏差，该偏差会对测距和测速的准确性产生影响。

可以采用在FMCW激光雷达中设置校正路对拍频信号进行重采样的方法减小该偏离量对于测距/测速结果的影响。激光雷达系统中分为测量路和校正路，首先，激光器发出的调频激光信号分为两路，一路进入测量路分成本振信号与测量信号在探测器中形成拍频信号，一路进入校正路中分成两束光沿不同的传输路径输入另一个探测器中形成校正拍频信号。根据校正拍频信号获得相位-时间曲线可以获得拍频信号的重采样时刻，但由于重采样过程中需要利用希尔伯特变换并解相位缠绕得到相位-时间曲线，这一过程中不能保证解算到的时间-相位曲线与实际拍频信号的相位-时间波形完全重合，从而导致误差依然存在，特别是待测目标存在速度的情况时无法获得准确的测距及测速结果。如何有效的修正经过重采样过程后依然存在的测距和测速误差是需要重点关注的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种标定方法、标定装置、终端设备及可读存储介质，可以一定程度上解决目前调频连续波雷达技术中调频非线性导致的中值频率不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种标定方法，包括：

获取预设距离点对应的初始拍频信号，并根据上述初始拍频信号在初始频谱坐标系上生成上述预设距离点对应的第一初始频谱图像，上述初始拍频信号为根据重采样时刻对原始拍频信号进行重采样得到的信号，上述重采样时刻根据校正拍频信号确定，上述原始拍频信号为本振信号与测量信号干涉后的信号，上述测量信号为发射信号经在上述预设距离点的参照物反射回来的信号；

根据上述预设距离点对应的上述第一初始频谱图像确定上述预设距离点对应的第一测量中值频率；

获取上述预设距离点对应的理想中值频率；

计算上述预设距离点的上述理想中值频率与上述第一测量中值频率的补偿差值，并根据上述补偿差值对上述初始频谱坐标系的上述横坐标刻度值进行修正，得到目标频谱坐标系。