[发明专利]用于垫板搬运的倾角自适应电磁式抓手装置

说明书

本申请公开了一种用于垫板搬运的倾角自适应电磁式抓手装置，包括有框架机构、用于与搬运机器人的末端轴相连接的连接机构和至少一个用于吸附垫板的吸合机构，所述连接机构固定连接在所述框架机构的上方，所述吸合机构可滑动地连接在所述框架机构的下方，所述吸合机构包括有与所述框架机构可滑动连接的吸盘连接组件和与所述吸盘连接组件可转动地连接的电磁吸盘和用于带动所述电磁吸盘复位的弹性件，所述弹性件的两端分别与所述电磁吸盘与所述吸盘连接组件相连接。如此设置，解决了利用搬运机器人对焊接后的成品垫板搬运过程中搬运机器人抓取垫板不稳定而造成垫板掉落损坏且存在一定的危险的问题。

技术领域

本申请涉及铁路垫板技术领域，更具体地说，涉及一种用于垫板搬运的倾角自适应电磁式抓手装置。

背景技术

垫板是铁路道岔的重要部件，它的作用是上部承戴并锁定钢轨，通过岔枕螺栓与下部岔枕联结，形成道岔轨道稳定的整体结构。我国铁路道岔垫板一直采用组焊式结构，组焊式结构加工用时长，加工成本高，在垫板生产焊接过程中通过搬运机器人进行搬运，而对于焊接后的成品垫板的表面高低不平，在搬运过程中搬运机器人不易于抓取，从而造成在搬运过程中垫板因吸合不稳而掉落而损坏，导致生产过程中断，从而降低生产效率，并且存在一定的危险系数。

因此，如何解决利用搬运机器人对焊接后的成品垫板搬运过程中搬运机器人抓取垫板不稳定而造成垫板掉落损坏且存在一定的危险的问题，是本领域技术人员所要解决的关键技术问题。

发明内容

为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请的目的在于提供一种用于垫板搬运的倾角自适应电磁式抓手装置，其能够解决利用搬运机器人对焊接后的成品垫板搬运过程中搬运机器人抓取垫板不稳定而造成垫板掉落损坏且存在一定的危险的问题。

本申请提供了一种用于垫板搬运的倾角自适应电磁式抓手装置，包括有框架机构、用于与搬运机器人的末端轴相连接的连接机构和至少一个用于吸附垫板的吸合机构，所述连接机构固定连接在所述框架机构的上方，所述吸合机构可滑动地连接在所述框架机构的下方，所述吸合机构包括有与所述框架机构可滑动连接的吸盘连接组件、与所述吸盘连接组件可转动地连接的电磁吸盘和用于带动所述电磁吸盘复位的弹性件，所述弹性件的两端分别与所述电磁吸盘与所述吸盘连接组件相连接。

优选地，所述电磁吸盘通过旋转板与所述吸盘连接组件可转动地连接，且所述旋转板与所述弹性件相连接。

优选地，所述吸盘连接组件包括有与所述框架机构可滑动连接的吸盘连接板和与所述吸盘连接板固定连接的旋转基座，所述旋转基座的两侧设置有供所述旋转板的两端分别嵌入的安装孔，且所述旋转板能够绕所述安装孔的轴线旋转。

优选地，所述框架机构上至少设置有一个与所述吸合机构相对应的接近开关传感器，且与所述接近开关传感器相对应的所述吸盘连接板上设置有与所述接近开关传感器相对应的接近开关触片，所述接近开关传感器与所述电磁吸盘可通信地连接，当所述接近开关触片进入到所述接近开关传感器的感应范围内时，所述电磁吸盘接电。

优选地，还包括有至少一个行程开关组件，所述行程开关组件包括有设置在所述框架机构上的行程开关传感器和设置在所述吸盘连接板上的行程开关触片，所述行程开关触片与所述行程开关传感器相对设置，所述行程开关传感器与搬运机器人可通信地连接，当所述行程开关传感器与所述行程开关触片相接触时，所述框架机构与所述吸合机构相对静止。

优选地，所述吸盘连接板通过滑动组件与所述框架机构滑动连接，所述框架机构上设置有供所述滑动组件伸入的通孔。

优选地，所述滑动组件包括有底端与所述吸盘连接板固定连接的吸盘导杆，所述吸盘导杆位于所述通孔内并通过直线轴承与所述通孔滑动连接，所述通孔内还设置有弹簧，所述弹簧套设在所述吸盘导杆外，且所述弹簧的底端抵在所述通孔的侧壁上，所述吸盘导杆的顶端设置有弹簧挡片，所述弹簧的顶端抵在所述弹簧挡片上。