[发明专利]跟随作业系统

说明书

本发明涉及一种跟随作业系统，先行的自主行驶作业车辆和在后方行驶的跟随行驶作业车辆并行。所述跟随作业系统具备：定位部，其能够与远程操作装置通信而获取所述自主行驶作业车辆的位置信息；以及控制部，其使得所述自主行驶作业车辆实现自主行驶，当所述自主行驶作业车辆在设定行驶路径上暂时停止之后从所述远程操作装置接收到再次开始信号时，所述控制部能够使所述自主行驶作业车辆再次开始自主行驶。

本申请是申请号为201580016515.3(国际申请号为PCT/JP2015/059258)、申请日为2015年3月25日、发明名称为“作业车辆的控制装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种跟随作业系统。

背景技术

以往，主车辆通过操作人员进行驾驶操作，从车辆作为无人车辆，主车辆及从车辆分别具备控制装置，能通过无线实现车辆间的联络，从车辆具备相对于主车辆能平行驾驶的程序。而且，已知有在主车辆和从车辆中具备距离测定装置，以使主车辆和从车辆之间的距离成为规定距离的方式进行调整的技术(例如，参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特表2001－507843号公报

发明内容

发明所要解决的问题

在上述技术中，当主车辆和从车辆抵达农田端部时，将从车辆切换到手动操作，操作人员驾驶从车辆使其移动到下一个作业路径。因此，每当抵达农田端部都需要使两车辆停止，进行换乘并一台一台地使它们转弯。为此作业效率变差。

本发明是鉴于如上状况而完成的，当自主行驶的自主行驶作业车辆抵达农田端部时进行田头转弯，在转弯结束后暂时停止，等待有人的跟随行驶作业车辆在田头结束转弯，当跟随行驶作业车辆的转弯结束时，自主行驶作业车辆再次开始作业。

用于解决问题的方案

本发明所要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的方案进行说明。

即，本发明是一种作业车辆的控制装置，其是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行且往返行驶于设定于农田内的行驶路径进行作业的作业系统中的作业车辆的控制装置，在先行作业车辆和后续作业车辆，分别设置有控制装置、可相互通信的通信装置、检测田头转弯的单元、停止行驶及作业的单元、以及再次开始行驶及作业的单元，限制后续作业车辆的行驶及作业直到先行作业车辆驶出田头转弯区域。

本发明是一种作业车辆的控制装置，其是用于使有人或无人的先行作业车辆、和有人或无人的后续作业车辆并行、往返行驶于设定于农田内的行驶路径进行作业的作业系统中的作业车辆的控制装置，在先行作业车辆和后续作业车辆，分别具备控制装置、可相互通信的通信装置、田头转弯开始检测单元、以及田头转弯结束检测单元，当所述先行作业车辆的控制装置检测到田头转弯的开始时，将田头转弯开始信号发送到后续作业车辆，后续作业车辆的控制装置使行驶/作业停止。

当本发明的所述先行作业车辆的控制装置检测到田头转弯的结束时，后续作业车辆的控制装置使行驶/作业再次开始。

当本发明的所述后续作业车辆的控制装置检测到田头转弯的开始时，所述先行作业车辆的控制装置使行驶/作业停止。

当本发明的所述后续作业车辆的控制装置检测到田头转弯的结束时，所述先行作业车辆的控制装置使行驶/作业再次开始。