[发明专利]双站雷达联合目标定位方法和系统

说明书

本发明提供了一种双站雷达联合目标定位方法和系统，包括：步骤一：获取北天东测量坐标系下的两雷达站址、对目标的三维测量结果和测量误差统计参数；步骤二：分别求取两个雷达的方位向、俯仰向测量误差存在导致的目标测量的不确定范围，分别以两个雷达的站址为圆心、雷达的测距为半径作球面，求解不确定范围与球面的交线后取中点，得到两个中间结果；步骤三：将两个中间结果取平均，得到联合定位结果。本发明适用于中长基线配置多雷达协同集中式信息融合中的压缩滤波处理，两雷达均能获取目标三维坐标且量测误差统计特征已知的情况下，通过本发明能够显著提高双站协同目标联合定位的精度。

技术领域

本发明涉及雷达数据融合技术领域，具体地，涉及一种双站雷达联合目标定位方法和系统。尤其地，涉及一种基于量测误差空间分布特征评估的双站雷达联合目标定位方法。

背景技术

现代雷达组网探测已成为必然趋势，利用多部雷达进行数据级融合来提高目标的定位精度是组网雷达中的常用方法。目前，大部分数据级融合算法，都只利用了数据本身，传统的数据级融合算法基本上只对雷达的量测数据进行加权平均，而没有考虑数据误差分布的空域特征，对量测过程中的先验信息利用并不充分，因此利用数据融合进行联合定位的算法精度仍有提升空间。

专利文献CN106646413A(申请号：201611029067.3)公开了一种雷达组网垂线交叉融合定位方法及误差解算方法，该专利针对组网雷达方位角测量误差散布相对较大，而距离测量精度相对较高，误差散布小的测量特点，将目标方位角圆弧状误差散布简化为雷达测距线垂线上均匀误差散布，判断出组网目标真值必存在于两测距垂线的交点处，从而实现目标定位。但该方法只针对二维目标定位，未对三维空间中的目标融合定位进行深入研究；且当目标靠近两雷达基线时，方位角θ为90°或270度，而误差解析项中部分项分母含有tanθ₁-tanθ₂、(tanθ₁-tanθ₂)²等项，易导致融合误差产生剧烈起伏。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种双站雷达联合目标定位方法和系统。

根据本发明提供的双站雷达联合目标定位方法，包括：

步骤一：获取北天东测量坐标系下的两雷达站址、对目标的三维测量结果和测量误差统计参数；

步骤二：分别求取两个雷达的方位向、俯仰向测量误差存在导致的目标测量的不确定范围，分别以两个雷达的站址为圆心、雷达的测距为半径作球面，求解不确定范围与球面的交线后取中点，得到两个中间结果；

步骤三：将两个中间结果取平均，得到联合定位结果。