[发明专利]一种柔索自适应导向轮及其导向方法

权利要求书

1.一种柔索自适应导向轮，包括，

导向轮主体，其两侧面形成有导向轮侧板；

导向轮支架，其通过导向轮轴与导向轮主体连接；

防跳槽杆，其端部与导向轮支架连接，防跳槽杆与导向轮轴水平并置于导向轮主体前方；

其特征在于，还包括：

衬垫，其环绕于导向轮主体的轮面上，衬垫与导向轮主体轴心的距离可变；

导向轮支架外边缘至导向轮主体轴心的距离大于衬垫外边缘至导向轮主体轴心的最大距离；

还包括弹性机构，衬垫通过弹性机构与导向轮主体的轮面连接；

所述衬垫包括：

衬垫一，其有若干个，截面形状为扇环形；

衬垫二，其有若干个，截面形状为三角形；

衬垫一与衬垫二交错布置环绕于导向轮主体的轮面上，衬垫一与衬垫二靠近导向轮主体的面均与弹性机构连接。

2.根据权利要求1所述的一种柔索自适应导向轮，其特征在于：所述弹性机构为环形蜂窝状橡胶结构，其环绕形成于导向轮主体的轮面上，衬垫环绕连接在环形蜂窝状橡胶结构的外边缘上。

3.根据权利要求1所述的一种柔索自适应导向轮，其特征在于，所述弹性机构包括：

弹簧阻尼杆，其有若干个，均沿着导向轮主体的径向布置，每个弹簧阻尼杆的一端与导向轮主体的轮面连接，另一端与衬垫一靠近导向轮主体的面连接；

弹簧连接件，其有若干个，均沿着导向轮主体的径向布置，每个弹簧连接件的一端与导向轮主体的轮面连接，另一端与衬垫二靠近导向轮主体的面连接。

4.根据权利要求3所述的一种柔索自适应导向轮，其特征在于：每个衬垫一上连接有两个弹簧阻尼杆，两个弹簧阻尼杆沿着平行于导向轮主体轴线的方向布置。

5.根据权利要求4所述的一种柔索自适应导向轮，其特征在于，防跳槽杆通过防跳槽连接结构与导向轮支架连接，防跳槽连接结构包括：

缸体，其为一端开口的中空柱体，另一端固定连接在导向轮支架上；

活塞杆，其一端设有活塞头，活塞头穿过缸体的开口配合置于缸体中，活塞杆另一端与防跳槽杆固定连接；

端盖，其设于缸体开口处，在缸体开口处至活塞头处的缸体中形成油腔，并向其中填充液压介质；

连接件，其设于活塞杆位于缸体外的部分上；

拉伸弹簧，其布置在缸体外侧，拉伸弹簧一端与导向轮支架固定连接，另一端与连接件固定连接。

6.根据权利要求5所述的一种柔索自适应导向轮，其特征在于：所述防跳槽连接结构还包括缓冲垫，其设于缸体内部，位于缸体靠近导向轮支架的端部处。

7.一种柔索自适应导向轮的导向方法，其特征在于，基于权利要求6所述的柔索自适应导向轮，当杂物落入平衡绳与衬垫之间时，随着平衡绳的运动，平衡绳内侧作用于杂物进而作用于衬垫，使衬垫一压缩弹簧阻尼杆靠近导向轮主体运动；当平衡绳外侧接触防跳槽杆时，杂物作用与平衡绳进而作用于防跳槽杆，使防跳槽杆带动活塞杆远离导向轮主体运动；当平衡绳运动至不与杂物直接接触时，防跳槽杆复位，衬垫复位，杂物脱落。