[发明专利]一种机器人数据处理方法和装置

说明书

本申请实施例公开了一种数据滤波方法和装置，用于对数据进行滑动窗口滤波处理。本申请实施例的方法包括：获取第一数组，所述第一数组包括N+k个一维排列的数据；使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组；获取第二数组，所述第二数组包括N个一维排列的数据，且所述第二数组的第一个数据与所述第一数组的最后一个数据连续；将所述第一数组的尾部的k个数据添加到所述第二数组的头部，组成第二目标数组；使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组。

技术领域

本申请实施例涉及数据处理领域，具体涉及一种机器人数据处理方法和装置。

背景技术

目前的激光测量技术中，在激光测量技术中，激光系统会将测量结果使用相同大小的数组发送到机器人控制系统中。但由于存在激光系统本身的误差及外界环境的扰动，激光测量系统传递到控制系统的数据存在较大的波动。这些数据波动会导致激光系统引导的机器人运行轨迹发生摆动，明显影响机器人的精度。

为了控制系统的数据波动，技术人员常采用滑动窗口滤波的方法，对数据进行滤波，以降低控制系统的数据波动程度。具体的方法是，每接收到激光系统测量的一个数组时，将该数组填充到数据队列中，然后使用预设宽度的窗口从数据队列中选取多个数据，并将从这些数据中求取平均值或中值作为结果，代替窗口中心的数据。

但是这样的滤波方法受到滑动窗口宽度的影响，无法对每个数组头部和尾部的几个数据进行滤波。

发明内容

本申请实施例提供了一种机器人数据处理方法和装置，可以降低数组的数据波动。

本申请第一方面提供一种机器人数据处理方法，包括：

获取第一数组，所述第一数组包括N+k个一维排列的数据；

使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组；

获取第二数组，所述第二数组包括N个一维排列的数据，且所述第二数组的第一个数据与所述第一数组的最后一个数据连续；

将所述第一数组的尾部的k个数据添加到所述第二数组的头部，组成第二目标数组；

使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组。

可选地，所述使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第一数组进行均值滤波，得到第一滤波数组；

所述使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第二目标数组进行均值滤波，得到第二滤波数组。

可选地，所述使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第一数组进行中值滤波，得到第一滤波数组；

所述使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第二目标数组进行中值滤波，得到第二滤波数组。

可选地，所述获取第一数组包括：

接收激光传感器发送的N+k个目标数据，每个所述目标数组的接收间隔相同；

将所述N+k个目标数据按照接收顺序排列为第一数组。

可选地，所述使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组之后，所述方法还包括：

根据所述第一滤波数组控制机器人进行运动。