[发明专利]一种机器人数据处理方法和装置

权利要求书

1.一种机器人数据处理方法，其特征在于，包括：

获取第一数组，所述第一数组包括N+k个一维排列的数据；

所述获取第一数组包括：

接收激光传感器发送的N+k个目标数据，每个所述目标数据的接收间隔相同；

将所述N+k个目标数据按照接收顺序排列为第一数组；

使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组；

所述使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第一数组进行均值滤波，得到第一滤波数组；

获取第二数组，所述第二数组包括N个一维排列的数据，且所述第二数组的第一个数据与所述第一数组的最后一个数据连续；

将所述第一数组的尾部的k个数据添加到所述第二数组的头部，组成第二目标数组；

所述使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组之后，所述方法还包括：

根据所述第一滤波数组控制机器人进行运动；

所述使用滑动窗口算法对所述第二数组进行滤波，得到第二滤波数组之后，所述方法还包括：

根据所述第二滤波数组控制机器人进行运动；

使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组；

所述使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第二目标数组进行均值滤波，得到第二滤波数组。

2.根据权利要求1所述的机器人数据处理方法，其特征在于，

所述使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第一数组进行中值滤波，得到第一滤波数组；

所述使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组，包括：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第二目标数组进行中值滤波，得到第二滤波数组。

3.一种机器人数据处理装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于获取第一数组，所述第一数组包括N+k个一维排列的数据；

所述第一获取单元具体用于：

接收激光传感器发送的N+k个目标数据，每个所述目标数据的接收间隔相同；

将所述N+k个目标数据按照接收顺序排列为第一数组；

第一滤波单元，用于使用滑动窗口算法对所述第一数组进行滤波，得到第一滤波数组；

所述第一滤波单元具体用于：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第一数组进行均值滤波，得到第一滤波数组；

第二获取单元，用于获取第二数组，所述第二数组包括N个一维排列的数据，且所述第二数组的第一个数据与所述第一数组的最后一个数据连续；

组合单元，用于将所述第一数组的尾部的k个数据添加到所述第二数组的头部，组成第二目标数组；

第二滤波单元，用于使用滑动窗口算法对所述第二目标数组进行滤波，得到第二滤波数组；

所述第二滤波单元具体用于：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第二目标数组进行均值滤波，得到第二滤波数组；

所述机器人数据处理装置还包括：

第一控制单元，用于根据所述第一滤波数组控制机器人进行运动；

第二控制单元，用于根据所述第二滤波数组控制机器人进行运动。

4.根据权利要求3所述的机器人数据处理装置，其特征在于，

所述第一滤波单元具体用于：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第一数组进行中值滤波，得到第一滤波数组；

所述第二滤波单元具体用于：

使用宽度为2k+1的滑动窗口对所述第二目标数组进行中值滤波，得到第二滤波数组。