[发明专利]超车能力的测试方法和系统、测试管理中心及存储介质

说明书

本发明公开涉及一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法与测试系统、测试管理中心以及非临时性计算机存储介质。包括获取测试场景的激光点云数据和各个车辆的定位数据，以生成测试场景的实时定位地图；发送测试开始指令后，获取待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据；根据实时定位地图、待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分；根据待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果。本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法与测试系统，贴近于真实路况，能精确判断待测车辆的实时测试过程并进行评价。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，以及自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统、测试管理中心以及非临时性计算机存储介质。

背景技术

自动驾驶车辆，在正常道路行驶时经常会遇到各种各样的路况，L4级别的自动驾驶要求自动驾驶车辆在真实路面上能够正确应对各种突发状况，并控制车辆进行正确的行驶，对车辆自主换道超车能力有较高的要求，现有对于使自动驾驶车辆换道的理论研究已经比较深入，但是实际研发并不太成熟，需要不断进行测试以验证和完善。在真实路面上，经常会遇到前车行驶缓慢需要超车，而左侧又有车的情况，而目前国内缺乏标准的，贴近于真实路况的测试方法及测试场。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，该方法能精确判断待测车辆的实时测试过程并进行评价，既能直观感受待测车辆的行驶过程又精确计算待测车辆各个测试指标，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

本发明第二个目的在于提出一种测试管理中心。

本发明第二个目的在于提出一种非临时性计算机存储介质。

本发明第二个目的在于提出一种自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试系统。

为了达到上述目的，本发明第一方面实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，用于测试管理中心，包括：获取测试场景的激光点云数据和各个车辆的定位数据，以生成测试场景的实时定位地图；发送测试开始指令后，获取待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据；根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分；根据所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的打分生成所述待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果。

根据本发明实施例的自动驾驶车辆左侧有车超车能力的测试方法，基于测试场景的实时定位地图，可以直观感受待测车辆的行驶过程，在待测自动驾驶车辆左侧有车进行模拟超车时，根据待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据来对待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段的测试指标进行监测并进行打分评价，既能精确判断待测自动驾驶车辆的实时测试过程并进行评价，又能精确计算待测车辆超车时的各个测试指标，进而可以根据打分获得该待测自动驾驶车辆超车能力的测试结果，实现对自动驾驶车辆换道能力进行标准的、贴近于真实行驶环境的测试。

在本发明的一些实施例中，根据所述实时定位地图、所述待测自动驾驶车辆的定位数据、时间戳数据和状态传感器数据对所述待测自动驾驶车辆在超车测试各个阶段进行打分，包括：在初始直行加减速阶段，所述待测自动驾驶车辆满足以下任意一项则累积相应的打分分数：根据所述定位数据和所述时间戳数据确定所述待测自动驾驶车辆的加速度，且正向加速度或负向加速度保持在人体舒适性加速度阈值范围；获得待测自动驾驶车辆的横向偏移量，所述横向偏移量在预设偏移量范围内；根据所述定位数据和车速正确检测到所述待测自动驾驶车辆的前车距离信息并在安全距离范围内开始减速；减速前接收到所述待测自动驾驶车辆的转向灯切换信号；接收到所述待测自动驾驶车辆的转向灯数据；每隔第一预设时间接收到所述待测自动驾驶车辆的定位数据；在发送所述测试开始指令后，在第二预设时长内接收到所述待测自动驾驶车辆反馈的起步信号。