[发明专利]轮毂电机驱动越野车侧倾稳定性控制方法

权利要求书

1.一种轮毂电机驱动越野车侧倾稳定性控制方法，其特征在于：获取车辆运行参数，根据当前时刻的横向载荷转移率和横向运动平衡方程得到下一时刻的预测横向载荷转移率；

当车速小于设定车速时，若预测横向载荷转移率的绝对值小于第一安全阈值时，质心目标高度为第一质心高度，若预测横向载荷转移率的绝对值大于或等于第一安全阈值时，质心目标高度为第三质心高度；

当车速大于或等于设定车速时，若预测横向载荷转移率的绝对值小于第二安全阈值时，质心目标高度为第二质心高度；若预测横向载荷转移率的绝对值大于或等于第二安全阈值时，质心目标高度为第三质心高度；所述第一安全阈值大于第二安全阈值，第一质心高度、第二质心高度和第三质心高度依次递减；

通过横向加速度得到目标侧倾角，所述目标侧倾角为

其中，a_y是车辆侧向加速度，c₁、c₂、c₃、c₄均为常数，且c₁＝-c₂，c₃＝-c₄；

最后根据质心目标高度、目标侧倾角和目标俯仰角得到各个悬架的目标高度，通过控制各个悬架的目标高度调节实际侧倾角达到目标侧倾角。

2.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动越野车侧倾稳定性控制方法，其特征在于：所述预测横向载荷转移率PLTR为

其中，LTR为横向载荷转移率，t₀是当前时刻，Δt是计算周期。

3.根据权利要求2所述的轮毂电机驱动越野车侧倾稳定性控制方法，其特征在于：所述横向载荷转移率LTR为

其中，h_g是车辆质心高度，t_w是轮距，a_y是车辆侧向加速度，g是重力加速度，是侧倾角。

4.根据权利要求1所述的轮毂电机驱动越野车侧倾稳定性控制方法，其特征在于：所述横向运动平衡方程为

其中，β为质心侧偏角，m是整车质量，a是质心至前轴的距离，b是质心至后轴的距离，k_f是前轮轮胎侧偏刚度，k_r是后轮轮胎侧偏刚度，V_x是纵向车速，γ是横摆角速度、δ是前轮转角。