[发明专利]一种具有定位装置的智能液压式机械臂

说明书

本发明公开了一种具有定位装置的智能液压式机械臂，包括底座、机械臂组件和夹持头组件，所述底座底部通过安装台固定在地面或者机箱上，所述底座上方设有旋转座，所述第二安装耳内通过第二销轴安装有连接座，所述机械臂组件顶部通过三角连接件与小臂连接，所述小臂的末端安装有直角连接件，所述夹持头组件右侧固定安装有夹持座，所述夹持座右侧转动连接有夹持件。该具有定位装置的智能液压式机械臂，设置有红外传感器，对夹持头组件右侧进行检测，待夹持的物品位于两个红外传感器之间时，两个红外传感器均无法检测到物品存在，这时红外传感器发送信号给控制台，控制台控制机械臂向右移动进行下一步的夹持，便于夹持过程中的定位准确。

技术领域

本发明涉及液压式机械臂技术领域，具体为一种具有定位装置的智能液压式机械臂。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用，机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿。

但是在现有的机械臂中，大多是通过电缸以及电机实现转动与伸缩，这样的结构使得机械臂的负载较小，不利于夹持较重的物品，而液压式的机械臂负载较大，但是又存在不够精确的问题，所以需要设计一种能够定位的液压式机械臂，使得机械臂能够负载较大的情况下，不丢失精确定位的功能。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有定位装置的智能液压式机械臂，以解决上述背景技术中提出的现有的机械臂中，大多是通过电缸以及电机实现转动与伸缩，这样的结构使得机械臂的负载较小，不利于夹持较重的物品，而液压式的机械臂负载较大，但是又存在不够精确的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种具有定位装置的智能液压式机械臂，包括底座、机械臂组件和夹持头组件，

底座，所述底座包括安装台、旋转座、第一安装耳、第一销轴、第一液压杆、第二安装耳、第二销轴、驱动电机和转动座，所述底座底部通过安装台固定在地面或者机箱上，所述底座上方设有旋转座，所述旋转座右侧固定有第一安装耳，所述第一安装耳内通过第一销轴转动安装有连接座，所述旋转座上方固定安装有第二安装耳，所述第二安装耳内通过第二销轴安装有连接座；

机械臂组件，所述机械臂组件包括第三安装耳、第三销轴、第四安装耳、第四销轴、第二液压杆、三角连接件、第五销轴、第三液压杆、小臂、直角连接件和第六销轴，所述机械臂组件位于底座的上方，所述机械臂组件底部安装有第三安装耳和第四安装耳，所述机械臂组件顶部通过三角连接件与小臂连接，所述小臂的末端安装有直角连接件；

夹持头组件，所述夹持头组件包括夹持座、红外传感器、夹持件、第四液压杆、连接杆和传动杆，所述夹持头组件通过直角连接件安装在机械臂组件的右侧，所述夹持头组件右侧固定安装有夹持座，所述夹持座右侧转动连接有夹持件，所述夹持件内转动连接有传动杆，所述夹持头组件内部安装有第四液压杆。

优选的，所述第一液压杆的两端分别与第一销轴和第三销轴上的连接座连接。

优选的，所述底座内安装有驱动电机，且驱动电机的输出轴上安装有转动座，所述转动座与旋转座的底部固定连接。

优选的，所述第四安装耳内贯穿有第四销轴，且第四销轴上通过连接座与第二液压杆的底部连接。

优选的，所述三角连接件内安装有三个第五销轴，所述小臂内的第五销轴通过连接座与第二液压杆的顶部连接。

优选的，所述第三液压杆的两端通过连接座与三角连接件顶部的第五销轴和直角连接件顶部的第六销轴连接。

优选的，所述夹持座前端和后端安装有红外传感器。