[发明专利]一种摩擦辊式抓载装置及方法

权利要求书

1.一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，包括夹臂、摩擦辊、驱动机、卷索轮、拉索、缓索器、导索轮、铰链架、夹臂铰链、传感器和纵向连接杆；

所述夹臂在单侧成对设置，其上端通过夹臂铰链与铰链架连接，其下端部在一对夹臂之间设有所述摩擦辊，其下段在一对夹臂之间连接有纵向连接杆，以确保这对夹臂间距固定；

所述摩擦辊呈圆柱形，其一端中心轴与驱动机输出轴连接，另一端有轴承设置于夹臂下端部区域中心；同轴设有卷索轮；所述摩擦辊和所述卷索轮随所述驱动机同步转动；

所述驱动机的外壳固定在所述夹臂下端部的中间位置；

所述卷索轮卷绕着拉索的一段，所述拉索卷绕段的端头固定在卷索轮上，另一端经过导索轮引导方向后接入缓索器内；

所述纵向连接杆设有传感器，在被夹持物件碰触时发出信号；

同侧的一对夹臂与所述摩擦辊、驱动机、卷索轮、纵向连接杆形成一套夹臂组件，左、右侧各设一套，左、右夹臂在中间位置相交叉，相向运动以夹持物件，并使得物件和夹臂组件的重力力矩产生向中间的夹紧力；

所述缓索器是一种通过弹性元件储存一段拉索的器件，其外壳固定在所述铰链架外侧与所述卷索轮对应的位置上；当拉索松弛时收紧并储存拉索，当拉索张紧时释放储存的拉索。

2.根据权利要求1所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述摩擦辊圆柱表面附有高摩擦系数层；所述摩擦辊内部有空腔，所述驱动机的输出段穿入所述摩擦辊的一端空腔内。

3.根据权利要求1或2所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述卷索轮安装在所述摩擦辊的轴承端，或者由所述摩擦辊中间位置开设环向槽来替代。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述驱动机采用电动，或气动或液动机械。

5.根据权利要求1所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述拉索包括具有柔性或韧性的绳或线索或链条。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述缓索器包括具有自复位功能的可转卷绕轮或具有自复位功能的平移滑轮组或链轮组；其弹性元件包括发条或扭力弹簧，或压缩或拉伸弹簧。

7.根据权利要求1或6所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述缓索器内部设有限位开关，在收足松弛的所述拉索后碰触限位开关而发出指令信号，使所述驱动机停止转动；当所述缓索器采用平移滑轮组或链轮组加复位弹簧的结构时，在根部位置可以通过其铰链折叠而收起。

8.根据权利要求1至3任意一项所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，当所述卷索轮采用所述摩擦辊的环向槽替代时，所述纵向连接杆在左右两侧至少各设置2件，并在中间位置设置过桥板，过桥板的上部安装所述传感器，下端安装所述导索轮。

9.根据权利要求1或8所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述传感器包括机械式碰触开关或限位开关或感应开关。

10.根据权利要求1所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述夹臂铰链包括轴型铰链，或具有铰链作用的柔性或弹性部件。

11.根据权利要求1或10所述的一种摩擦辊式抓载装置，其特征在于，所述铰链架下方中间位置设置有定向助力器，利用弹簧和滑杆导向原理并通过两侧的连杆对所述夹臂和所述摩擦辊施加辅助夹紧力，同时维持左右两侧的夹臂组件作对称运动。

12.根据权利要求1至11任意一项所述的一种摩擦辊式抓载方法，其特征在于，所述卷索轮正确的卷绕拉索方向为：抓载、夹持物件时，所述卷索轮的旋转方向是使所述拉索松弛的方向；松开被夹持的物件时，所述卷索轮的旋转方向是使所述拉索张紧的方向。