[发明专利]无人机避障方法、装置、可读存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种无人机避障方法，其特征在于，包括：

在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，确定与所述当前航线垂直且包含所述障碍物的目标平面，所述目标平面包括无人机坐标系中的、与所述当前航线垂直的第一坐标轴和第二坐标轴；

根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离，在所述第一坐标轴和所述第二坐标轴上确定4n个候选航点，其中，在4n个候选航点中每4个候选航点为一组，且属于同一组的4个候选航点与所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点的距离相等，且n为大于或等于1的整数；

针对每一所述候选航点，确定所述候选航点对应的候选航线，并预估所述无人机按照所述候选航线飞行至目标位置时的代价值；

根据所述代价值确定最优航线，并控制所述无人机按照所述最优航线飞行至所述目标位置，以规避所述障碍物，其中，所述根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离，在所述第一坐标轴和所述第二坐标轴上确定4n个候选航点，包括：

根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离，在所述目标平面中创建至少一个圆，其中，每一个圆的圆心均为所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点；

将所述至少一个圆与所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点确定为候选航点，以得到4n个候选航点，其中，n为所创建的圆的数量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离，在所述目标平面中创建至少一个圆，包括：

以所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离为半径，在所述目标平面中创建一个圆；或者

分别以小于所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离的第一距离为半径创建第一同心圆、以及以大于所述第一坐标轴和所述第二坐标轴的交点与所述障碍物的距离的第二距离为半径创建第二同心圆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述代价值包括：路程增量和/或障碍物的威胁程度代价值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，确定与所述当前航线垂直且包含所述障碍物的目标平面，包括：

在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，至少根据所述无人机与所述障碍物的距离，预测所述无人机若按照所述当前航线飞行是否会与所述障碍物碰撞；

在预测所述无人机若按照所述当前航线飞行会与所述障碍物碰撞的情况下，确定与所述当前航线垂直且包含所述障碍物的目标平面。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，至少根据所述无人机与所述障碍物的距离，预测所述无人机若按照所述当前航线飞行是否会与所述障碍物碰撞，包括：

在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，检测所述障碍物的类型，所述类型包括静态障碍物和动态障碍物；

在所述障碍物为所述动态障碍物的情况下，获取所述无人机与所述障碍物的距离和相对速度；

根据所述距离和所述相对速度，预测所述无人机若按照所述当前航线飞行是否会与所述障碍物碰撞。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在检测到无人机当前航线的预设范围内存在障碍物的情况下，确定与所述当前航线垂直且包含所述障碍物的目标平面，包括：

在检测到无人机当前航线的预设范围内存在多个障碍物的情况下，确定每一障碍物对所述无人机的威胁等级；

确定与所述当前航线垂直且包含威胁等级最大的所述障碍物的目标平面。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述候选航点对应的候选航线，包括：

获取无人机的当前位置和目标位置；

以所述当前位置为起点以所述候选航点对应的位置为终点确定第一航线段，以及，以所述候选航点对应的位置为起点以所述目标位置为终点确定第二航线段；

对所述第一航线段和所述第二航线段进行路径平滑处理得到候选航线。