[发明专利]声源检测方法、云台摄像机、智能机器人及存储介质

说明书

本申请提出了声源检测方法、云台摄像机、智能机器人及存储介质。其中，一种声源检测方法，包括：确定在主体处于第一旋转位时两个传声器的第一时延差，所述两个传声器设置在所述主体上；确定在所述主体从第一旋转位转动至第二旋转位时两个传声器的第二时延差，所述第二旋转位与第一旋转位间隔预定角度；根据第一时延差和第二时延差，确定声源的方向。该声源检测方法能够提高声源定位的准确度。

技术领域

本申请涉及声学技术领域，特别涉及声源检测方法、云台摄像机、智能机器人及存储介质。

背景技术

在一些应用场景中，电子设备(例如云台摄像机或智能机器人等)可以通过传声器(即麦克风)进行声源定位。在确定声源的方向后，电子设备可以将其朝向调整为对准声源的方向。在水平方向的360度范围内，与电子设备的朝向相差不超90度的范围，可以认为是电子设备的前侧范围。与电子设备的朝向相差超过90度的范围，可以认为是电子设备的后侧范围。

在电子设备配置两个传声器的场景中，声源定位方案无法确定声源处于电子设备的前侧范围还是处于后侧范围。

有鉴于此，在电子设备配置两个传声器时，如何提高声源定位方案的准确度是需要解决的技术问题。

发明内容

本申请提出了声源检测方法、云台摄像机、智能机器人及存储介质，能够提高声源定位的准确度。

根据本申请一个方面，提供一种声源检测方法，包括：

确定在主体处于第一旋转位时两个传声器的第一时延差，所述两个传声器设置在所述主体上；

确定在所述主体从第一旋转位转动至第二旋转位时两个传声器的第二时延差，所述第二旋转位与第一旋转位间隔预定角度；

根据第一时延差和第二时延差，确定声源的方向。

在一些实施例中，上述方法进一步包括：

对所述两个传声器的声音信号进行语音检测；

在所述声音信号包括语音时，执行所述在确定在主体处于第一旋转位时两个传声器的第一时延差的步骤。

在一些实施例中，所述根据第一时延差和第二时延差，确定声源的方向，包括：

根据第一时延差，确定在主体处于第一旋转位时所述两个传声器与所述声源的第一夹角；

根据第二时延差，确定在主体处于第二旋转位时所述两个传声器与所述声源的第二夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述声源的方向。

在一些实施例中，所述预定角度为逆时针90度，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述声源的方向，包括：

在第二夹角小于90度时，确定所述主体顺时针旋转第一角度后的朝向为所述声源的方向，所述第一角度为180度与第一夹角的差值；

在第二夹角达到90度且小于180度时，确定所述主体逆时针旋转第一角度后的朝向为所述声源的方向。

在一些实施例中，所述预定角度为顺时针30度，所述根据所述第一夹角和所述第二夹角，确定所述声源的方向，包括：

在第一夹角小于60度，并且第二夹角大于第一夹角，确定所述主体顺时针旋转第二角度后的朝向为所述声源的方向，所述第二角度为60度与第一夹角之差的绝对值；

在第一夹角达到60度且小于180度，并且第二夹角大于第一夹角，确定所述主体逆时针旋转第二角度后的朝向为所述声源的方向；

在第一夹角小于90度，并且第二夹角小于第一夹角，确定所述主体顺时针旋转第三角度后的朝向为所述声源的方向，所述第三角度为60度与第一夹角之和；