[发明专利]一种电动车助力运行控制系统及其控制方法

权利要求书

1.一种电动车助力运行控制方法，其特征在于，包括启动阶段和运行阶段，所述启动阶段包括如下步骤：

步骤11：预设助力比；

步骤12：当踏板力矩传感器获得的力矩信号大于启动设置力矩时，进入到助力模式；

步骤13：计算期望转矩，利用公式期望转矩＝脚踏板力矩×助力比，得到期望转矩，当进入期望转矩状态之后，准备获取实际转矩；

步骤14：磁链和转矩计算模块通过实时检测电机的电压和电流得到了磁链实际值|Ψs|和转矩的实际值Te ，用计算得到的期望转矩减去计算得到的实际转矩通过比例微分运算得到使转矩输出，再由DTC控制；

所述运行阶段包括如下步骤：

步骤21：脚踏板传感器模块中速度传感器中获得的脚踏频率；

步骤22：脚踏频率做等比例转换，计算出期望转矩；

步骤23：获取实际转矩，所述期望转矩和实际转矩的差值，经比例积分运算得到最终的转矩输出。

2.根据权利要求1所述的一种电动车助力运行控制方法，其特征在于，所述启动设置力矩的预设范围为200～300N，所述预设助力比的范围为1:0.5至1:1.5，所述脚踏频率等比例转换计算出期望转矩，转换系数为50～100。

3.一种电动车助力运行控制系统，其特征在于，用于实现如权利要求1所述的方法；包括脚踏板传感器模块、期望转矩计算模块、转矩输出计算模块、助力比设置模块、实际转矩获取模块；所述脚踏板传感器模块与所述期望转矩计算模块相连，所述脚踏板传感器模块提供转速信息和力矩信息给期望转矩计算模块来计算期望转矩；所述助力比设置模块和所述期望转矩计算模块相连，所述的助力比设置模块用于控制期望转矩输出的比例，所述转矩输出计算模块分别和期望转矩计算模块和实际转矩获取模块相连，通过期望转矩和实际转矩计算出实际转矩需要输出的大小。

4.根据权利要求3所述的一种电动车助力运行控制系统，其特征在于，所述的踏板传感器包含脚踏频率传感器和力矩传感器，其中，脚踏频率传感器由开关型霍尔提供转速信息，在采样时间内捕获霍尔脉冲数，计算得到单位时间的脉冲数，获得踏板频率。

5.根据权利要求4所述的一种电动车助力运行控制系统，其特征在于，力矩传感器为中轴扭矩传感器，在中轴中间部位通过集流环进行信号传输，经过模拟电路调理，输入到单片机的A/D口，获得人力脚踩的扭矩信号。