[发明专利]路线导航方法、装置、无人设备及存储介质

权利要求书

1.一种路线导航方法，其特征在于，所述方法包括：

以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；

利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；

根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，包括：

计算所述当前位置和所述搜索起点之间的第一距离；

根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，包括：

若所述第一距离小于所述设定超前距离，则按照第一设定规则确定所述引导点；

若所述第一距离大于等于所述设定超前距离，则按照第二设定规则确定所述引导点。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间；

所述按照第一设定规则确定所述引导点的步骤，包括：

逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述设定超前距离的第一点；

将所述第一点作为所述引导点。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照第二设定规则确定所述引导点的步骤，包括：

逐个计算所述搜索起点后的各个点与所述当前位置之间的第二距离，直至找到所述第二距离大于等于所述第一距离的第二点；

从所述第二点和所述第二点前的各个点中，确定出与所述当前位置之间的距离最小且大于等于所述设定超前距离的目标点；

将所述目标点作为所述引导点。

6.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：

若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述作业路线的终点作为所述引导点。

7.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述作业路线包括多个离散点，所述多个离散点位于所述作业路线的起点和终点之间，相邻两个所述离散点之间的间距为设定离散分辨率；

所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，还包括：

若所述作业路线上不存在所述引导点，则将所述设定超前距离减少所述设定离散分辨率后，重复执行所述根据所述第一距离和所述设定超前距离的大小，确定所述引导点的步骤，直至确定出所述引导点。

8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点的步骤，包括：

计算所述实时位置与所述引导点之间的目标距离；

判断所述目标距离是否大于等于所述设定超前距离；

若是，则保持所述引导点不变；

若否，则以所述引导点为搜索起点并重复执行所述在所述作业路线上确定引导点的步骤，以更新所述引导点。

9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进的步骤，包括：

根据所述引导点，计算导航信息；

基于所述导航信息，引导所述无人设备按照所述作业路线前进。

10.一种路线导航装置，其特征在于，所述装置包括：

引导点确定模块，用于以作业路线的起点为搜索起点，在所述作业路线上确定引导点，其中，所述引导点与无人设备的当前位置之间的距离大于等于设定超前距离；

导航模块，用于利用所述引导点，引导所述无人设备按照所述作业路线前进；

引导点更新模块，用于根据所述无人设备的实时位置更新所述引导点，直至完成所述无人设备在所述作业路线上的导航。