[发明专利]拉丝设备、工件拉丝的处理方法、控制装置及存储介质

说明书

本申请提供一种拉丝设备、工件拉丝的处理方法、控制装置及存储介质，该方法包括：获取拉丝工具与工件表面的距离；判断所述距离是否等于预设阈值；若所述距离不等于预设阈值，则根据所述距离与所述预设阈值之间的差值，以及，所述拉丝工具的当前位置，更新所述拉丝工具的位置；其中，更新位置后的所述拉丝工具与工件表面的距离等于所述预设阈值；控制更新位置后的所述拉丝工具对所述工件进行拉丝处理。与现有技术相比，在本申请中拉丝工具与工件表面的距离恒定，实现了根据工件表面变化进行拉丝，进而提高了拉丝纹理的均匀性。

技术领域

本申请涉及工业机器人自动化加工技术领域，尤其涉及一种拉丝设备、工件拉丝的处理方法、控制装置及存储介质。

背景技术

通常，铝合金车体为提高外观装饰性能，大都采用油漆涂装的表面处理方法，一般的涂装流程为：前处理—底漆—腻子—二道底漆—面漆，整个工艺过程繁复，尤其在夏季易出现橘皮、针孔、暗泡等缺陷。鉴于油漆涂装的表面处理方法的缺陷，进一步发展了无涂装金属表面处理技术，即车体表面拉丝，车体表面拉丝可以节能减排，降低车体重量，提升生产效率，减小劳动负荷，改善作业环境，提升车体美观性。车体表面拉丝的关键为拉丝工艺过程中的参数控制。

现有的车体表面拉丝参数控制是通过力控机构实时监测拉丝工具的实际法向力，然后通过调整拉丝工具的进给速度和拉丝工具的滚轮旋转速度，使实际法向力处在参考范围内，从而能够使车体表面的拉丝纹理均匀。

但是，若车体外观平整度存在偏差，则采用上述方式对车体表面进行拉丝会导致车体拉丝后的纹理深浅不一致，造成拉丝后纹理不均匀。

发明内容

本申请提供一种拉丝设备、工件拉丝的处理方法、控制装置及存储介质，以解决现有技术中拉丝后纹理不均匀的技术问题。

第一方面，本申请提供一种拉丝设备，所述设备包括：测量装置、拉丝工具和控制装置。所述控制装置分别与所述测量装置和所述拉丝工具连接，所述测量装置设置在所述拉丝工具上。其中，所述测量装置，用于获取拉丝工具与工件表面的距离；所述控制装置，用于判断所述距离是否等于预设阈值，并在所述距离不等于所述预设阈值时，根据所述距离与所述预设阈值之间的差值，以及，所述拉丝工具的当前位置，更新所述拉丝工具的位置，并控制更新位置后的所述拉丝工具对所述工件进行拉丝处理。其中，更新位置后的所述拉丝工具与工件表面的距离等于所述预设阈值。

通过该设备，在拉丝工具进行拉丝工作时，测量装置可以实时把拉丝工具与工件表面的距离反馈给控制装置，控制装置根据所述距离判断是否更新拉丝工具的位置，并根据更新后的位置对工件进行拉丝，拉丝工具与工件表面的距离恒定，实现了根据工件表面变化进行拉丝，进而提高了拉丝纹理的均匀性。

作为一种可能的实现方式，所述控制装置，还用于获取所述工件所在的位置，判断所述工件所在的位置是否超出所述拉丝工具的移动范围，若所述工件所在的位置未超出所述拉丝工具的移动范围，则基于所述工件所在的位置，对所述工件进行拉丝处理。

相应地，可以通过建立坐标系的方式判断所述工件所在的位置是否超出所述拉丝工具的移动范围。例如，所述测量装置，具体用于获取所述工件的特征点集合中各特征点的位置信息，所述特征点集合中的特征点用于描述所述工件的轮廓。所述控制装置，具体用于根据所述各特征点的位置信息，生成所述工件的位置坐标系。和/或，所述控制装置，具体用于判断所述工件的位置坐标系相对于基准坐标系的位置变化是否位于预设范围内。其中，所述基准坐标系用于表征所述拉丝工具的移动范围。

第二方面，本申请提供一种工件拉丝的处理方法，所述方法包括：获取拉丝工具与工件表面的距离；然后，判断所述距离是否等于预设阈值，若所述距离不等于预设阈值，则根据所述距离与所述预设阈值之间的差值，以及，所述拉丝工具的当前位置，更新所述拉丝工具的位置，其中，更新位置后的所述拉丝工具与工件表面的距离等于所述预设阈值；最后，控制更新位置后的所述拉丝工具对所述工件进行拉丝处理。