[发明专利]一种石油管道内清洁装置的管道机器人

权利要求书

1.一种石油管道内清洁装置的管道机器人，其特征在于：所述管道机器人包括有：第一圆筒壳体（1）、第二圆筒壳体（2）、自适应弹性抵接行走臂（4）、同轴反向传动件（5）、Z型弹性抵接刮污件（6）、高压冲洗组件（7）、吸污储存机构（8）；

第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）的壳体直径均小于管道内径，且所述壳体通过万向节（3）同轴连接；

自适应弹性抵接行走臂（4）沿壳体轴线均布在所述第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）外圆周面上，所述第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）上自适应弹性抵接行走臂（4）均为三个，工作状态下，所述自适应弹性抵接行走臂（4）相对所述壳体轴线弯折弹性抵接在管道内壁上；

同轴反向传动件（5）驱动端设置在第一圆筒壳体（1）内部且其工作端同轴设置在第一圆筒壳体（1）外部首端；

Z型弹性抵接刮污件（6）沿壳体轴线均布在同轴反向传动件（5）工作端外圈上，工作状态下，所述Z型弹性抵接刮污件（6）弯折使其工作端抵接在管壁上；

高压冲洗组件（7）输入端设置在第一圆筒壳体（1）内部且其输出端设置在所述同轴反向传动件（5）工作端内圈上，工作状态下，所述高压冲洗组件（7）输出端沿径向喷洒清洗液冲洗管壁；

吸污储存机构（8）设置在第一圆筒壳体（1）内部且其输入端位于第二圆筒壳体（2）底部且与管壁间隙配合。

2.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置的管道机器人，其特征在于，自适应弹性抵接行走臂（4）包括有：第一弹性铰接臂（4a）、轮毂电机（4b）；

第一弹性铰接臂（4a）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在所述壳体外圆周面上；

轮毂电机（4b）同轴设置在第一弹性铰接臂（4a）另一端，且工作状态下，第一弹性铰接臂（4a）相对所述壳体轴线偏折使得轮毂电机（4b）弹性抵接在管壁上；

第一弹性铰接臂（4a）包括有：转动座（4a1）、第一转动轴（4a2）、转动臂（4a3）、第一扭簧（4a4）；

所述转动座（4a1）沿第一圆筒壳体（1）和第二圆筒壳体（2）轴线均布在所述壳体外圆周面上；

第一转动轴（4a2）同轴转动设置在转动座（4a1）上；

转动臂（4a3）一端与所述转动轴两端固定连接，轮毂电机（4b）与第一转动轴（4a2）同轴向转动设置在转动臂（4a3）另一端；

第一扭簧（4a4）同轴套设在第一转动轴（4a2）上且其两端分别与转动座（4a1）和转动臂（4a3）固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种石油管道内清洁装置的管道机器人，其特征在于，同轴反向传动件（5）包括有：旋转管（5a）、第一齿轮（5c）、伺服电机（5d）、伺服电机（5d）、固定筒（5f）、第三齿轮（5g）、第四齿轮（5h）、内齿圈（5i）、密封圈（5j）、橡胶圈（5k）；

旋转管（5a）通过轴承（5b）同轴转动设置在第一圆筒壳体（1）首端，高压冲洗组件（7）驱动端设置在第一圆筒壳体（1）内部且与旋转管（5a）一端连通，所述高压冲洗组件（7）输出端与旋转管（5a）另一端连通；

第一齿轮（5c）同轴固定设置在旋转管（5a）上且位于第一圆筒壳体（1）内；

伺服电机（5d）输出轴通过第二齿轮（5e）与第一齿轮（5c）同轴向啮合传动连接；

固定筒（5f）同轴固定设置在第一圆筒壳体（1）首端，所述固定筒（5f）内同向设置有固定轴（5f1），且所述固定筒（5f）内圆周面外端设置有限位圈（5f2）；

所述第三齿轮（5g）同轴设置在旋转管（5a）另一端，所述第四齿轮（5h）同轴转动设置在固定轴（5f1）上且与第三齿轮（5g）啮合传动连接；

内齿圈（5i）同轴转动设置在固定筒（5f）内部且外端通过限位圈（5f2）限制，所述内齿圈（5i）内圈与第四齿轮（5h）啮合传动连接，所述内齿圈（5i）外圈沿径向设置有与Z型弹性抵接刮污件（6）固定连接的连接架（5i1）；

密封圈（5j）同轴固定设置在内齿圈（5i）内圈上且与旋转管（5a）外圆周面转动连接；

橡胶圈（5k）同轴设置在轴承（5b）外端和密封圈（5j）内圈上。