[发明专利]目标搜索跟踪方法及目标追踪装置

权利要求书

1.一种目标搜索跟踪方法，其特征在于，包括：

根据包括雷达、红外匀扫、红外摆扫的多源告警设备的数据信息捕获跟踪目标：

当所述雷达发现目标，所述红外匀扫和所述红外摆扫至少其中一个未发现所述目标时，发现所述目标的设备将告警信息融合生成引导信息并发送给红外跟踪系统，引导未发现目标的设备对所述目标进行搜索；

当所述雷达、红外匀扫、红外摆扫均发现目标时，融合所述雷达、红外匀扫、红外摆扫告警信息并生成引导信息引导红外跟踪系统搜索；

当所述雷达未发现目标，所述红外匀扫和红外摆扫发现目标时，融合所述红外匀扫和红外摆扫发现的告警信息并引导所述红外跟踪系统跟踪所述目标；

当所述雷达未发现目标，所述红外匀扫或红外摆扫发现目标时，判断是否为异车引导，若为异车引导，则发现目标的设备将其告警信息和根据目标图像估算的距离信息计算出目标位置并对所述红外跟踪系统进行引导，若非异车引导，则发现目标的设备将告警信息直接发送至所述红外跟踪系统并引导未发现目标的所述红外匀扫或红外摆扫搜索目标；

当所述雷达、红外匀扫、红外摆扫均未发现目标时，对空域进行分配，协调告警系统和红外跟踪系统协同进行目标搜索。

2.根据权利要求1所述的目标搜索跟踪方法，其特征在于，所述引导信息的生成包括：

判断所述告警信息中是否存在距离信息，若存在距离信息且未跟踪目标时，则采用多点螺旋搜索方式进行引导，若存在距离信息且跟踪成功，则保持原持有的引导方式；

若不存在距离信息，则判断是否为异车引导，若为异车引导且未跟踪目标时，则采用距离预测和多点螺旋搜索方式进行引导，若为异车引导且跟踪目标时，保持原引导方式；

若不存在距离信息且不是异车引导，未跟踪目标时，采用多点螺旋搜索方式进行引导，若不是异车引导且跟踪目标成功，保持原有的引导方式。

3.根据权利要求1所述的目标搜索跟踪方法，其特征在于，所述根据目标图像估算的距离信息计算目标位置包括：

判断告警信息中是否存在目标的图像信息；

若无目标信息且具备外推条件，通过外推条件获取目标距离；

若有目标图像，根据图像信息计算目标的截面直径r_t：

其中，R为目标距离，f为告警系统光学系统焦距，n_t为告警图像上目标直径所占像元数，r_p为告警探测器的像元尺寸，r_t为根据目标类型估计的目标截面直径。

4.根据权利要求3所述的目标搜索跟踪方法，其特征在于，仅为所述雷达发现目标时，所述雷达向所述红外跟踪系统发送引导信息采用多点螺旋搜索方式。

5.根据权利要求1或4所述的目标搜索跟踪方法，其特征在于，所述多点螺旋搜索的引导信息计算公式为：

根据红外跟踪系统的视场角、目标距离和当前搜索状态，设置方位和俯仰方向的搜索最大增量Α_s、E_s，搜索增量值设置为红外跟踪系统视场角的0.5至1倍之间，根据引导数据的频率分别设置方位和俯仰方向的搜索步长θ_A、θ_E，根据数据周期计数值t计算方位和俯仰方向的搜索增量ΔA、ΔE：

其中，Α₀为初始的目标引导方位值、E₀为初始的目标引导俯仰值，ΔA为方位方向的搜索增量值、ΔE为俯仰方向的搜索增量值，Α_s为设置的方位方向搜索最大增量值、E_s为设置俯仰方向搜索最大增量值，θ_A为设置的方位方向的搜索步长、θ_E为设置的俯仰方向的搜索步长，t为时间增量。

6.根据权利要求1所述的目标搜索跟踪方法，其特征在于，所述将其告警信息和根据目标图像估算的距离信息计算出目标位置并对所述红外跟踪系统进行引导包括：

将发现目标设备的告警信息、发现目标的设备对目标进行估算的距离和红外跟踪设备的地址信息整合计算所述目标的地理坐标；

通过所述目标的地理坐标进行异车引导。