[发明专利]穿梭车及其控制方法和立体仓库存储系统

说明书

本公开提供一种穿梭车及其控制方法和立体仓库存储系统。其中，穿梭车包括：车架和行走转向机构，行走转向机构设置在车架的底部，被配置为控制穿梭车的行走和转向；其中，行走转向机构包括车轮、连杆以及丝杠螺母组件，丝杠螺母组件通过连杆与车轮可操作地连接，以控制车轮的左右转向。穿梭车通过设置连杆和丝杠螺母组件来控制车轮的左右转向，从而使得穿梭车直向行驶、横向行驶和斜向行驶实现换巷道，便可以到达所在层的任意储位进行货箱取放，具有结构简单、占用空间小、重量轻、维护方便，成本低等优点。

技术领域

本公开涉及物流设备技术领域，尤其涉及一种穿梭车及其控制方法和立体仓库存储系统。

背景技术

近年来，自动化穿梭车立体仓库存取系统应用越来越广泛，该系统存储密度大，存取效率高，其中，可换巷道式四向穿梭车可以在货架巷道内直行，也可以横行切换巷道，对货架同层的每一个储位进行存取，因此，灵活性很高。

目前，常见的可换巷道式四向穿梭车多采用直行机构、横行机构、顶升机构来实现行走和换巷道，这种四向穿梭车直行和横行机构结构复杂、占用空间大、重量大，拆装不便，维护性差，成本高。

发明内容

经发明人研究发现，相关技术中存在结构复杂和拆装不便的问题。

有鉴于此，本公开实施例提供一种穿梭车及其控制方法和立体仓库存储系统，能够简化结构，方便维护。

本公开的一些实施例提供了一种穿梭车，包括：

车架；和

行走转向机构，设置在车架的底部，被配置为控制穿梭车的行走和转向；

其中，行走转向机构包括车轮、连杆以及丝杠螺母组件，丝杠螺母组件通过连杆与车轮可操作地连接，以控制车轮的左右转向。

在一些实施例中，行走转向机构还包括车轮支座，车轮支座可左右转动地设置在车架的底部，车轮安装在车轮支座上，丝杠螺母组件包括丝杠和丝母，连杆一端与丝母铰接，另一端与车轮支座铰接。

在一些实施例中，行走转向机构包括四个车轮、四个连杆和四个车轮支座，丝母包括设置在丝杠两端的第一丝母和第二丝母，第一丝母的轴向两侧分别与两个连杆铰接，第二丝母的轴向两侧分别与另外两个连杆铰接。

在一些实施例中，第一丝母和第二丝母的螺纹旋向相反。

在一些实施例中，丝杠螺母组件还包括带座轴承，丝杠通过带座轴承可转动地设置在车架的底部。

在一些实施例中，行走转向机构还包括丝杠电机和电机座，丝杠电机通过电机座设置在车架的底部，丝杠电机被配置为驱动丝杠转动。

在一些实施例中，行走转向机构还包括四个驱动电机和四个车轮，四个驱动电机被配置为一对一地驱动四个车轮。

在一些实施例中，行走转向机构还包括两个驱动电机和四个车轮，两个驱动电机被配置为一对一地驱动对角侧的两个车轮。

在一些实施例中，驱动电机包括轮毂电机。

本公开的一些实施例提供了一种控制方法，应用于控制前述穿梭车，包括：

在横行模式下，利用丝杠螺母组件控制四个车轮左右转动90°；

在斜行模式下，利用丝杠螺母组件控制四个车轮左右转动45°，待穿梭车原地转动预设角度后，利用丝杠螺母组件控制四个车轮复位。

本公开的一些实施例提供了一种立体仓库存储系统，包括前述穿梭车。