[发明专利]穿梭车及其控制方法和立体仓库存储系统

权利要求书

1.一种穿梭车，其特征在于，包括：

车架(1)；和

行走转向机构(2)，设置在所述车架(1)的底部，被配置为控制穿梭车的行走和转向；

其中，所述行走转向机构(2)包括车轮(28)、连杆(27)以及丝杠螺母组件(24)，所述丝杠螺母组件(24)通过所述连杆(27)与所述车轮(28)可操作地连接，以控制所述车轮(28)的左右转向。

2.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述行走转向机构(2)还包括车轮支座(22)，所述车轮支座(22)可左右转动地设置在所述车架(1)的底部，所述车轮(28)安装在所述车轮支座(22)上，所述丝杠螺母组件(24)包括丝杠(241)和丝母，所述连杆(27)一端与所述丝母铰接，另一端与所述车轮支座(22)铰接。

3.根据权利要求2所述的穿梭车，其特征在于，所述行走转向机构(2)包括四个所述车轮(28)、四个所述连杆(27)和四个所述车轮支座(22)，所述丝母包括设置在所述丝杠(241)两端的第一丝母(242)和第二丝母(243)，所述第一丝母(242)的轴向两侧分别与两个所述连杆(27)铰接，所述第二丝母(243)的轴向两侧分别与另外两个所述连杆(27)铰接。

4.根据权利要求3所述的穿梭车，其特征在于，所述第一丝母(242)和所述第二丝母(243)的螺纹旋向相反。

5.根据权利要求2所述的穿梭车，其特征在于，所述丝杠螺母组件(24)还包括带座轴承(244)，所述丝杠(241)通过所述带座轴承(244)可转动地设置在所述车架(1)的底部。

6.根据权利要求2所述的穿梭车，其特征在于，所述行走转向机构(2)还包括丝杠电机(25)和电机座(26)，所述丝杠电机(25)通过所述电机座(26)设置在所述车架(1)的底部，所述丝杠电机(25)被配置为驱动所述丝杠(241)转动。

7.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述行走转向机构(2)还包括四个驱动电机(21)和四个所述车轮(28)，四个所述驱动电机(21)被配置为一对一地驱动四个所述车轮(28)。

8.根据权利要求1所述的穿梭车，其特征在于，所述行走转向机构(2)还包括两个驱动电机(21)和四个所述车轮(28)，两个所述驱动电机(21)被配置为一对一地驱动对角侧的两个所述车轮(28)。

9.根据权利要求7或8所述的穿梭车，其特征在于，所述驱动电机(21)包括轮毂电机。

10.一种控制方法，应用于控制权利要求3所述的穿梭车，包括：

在横行模式下，利用所述丝杠螺母组件(24)控制所述四个所述车轮(28)左右转动90°；

在斜行模式下，利用所述丝杠螺母组件(24)控制四个所述车轮(28)左右转动45°，待穿梭车原地转动预设角度后，利用所述丝杠螺母组件(24)控制四个所述车轮(28)复位。

11.一种立体仓库存储系统，其特征在于，包括权利要求1～9任一所述的穿梭车。