[发明专利]一种适用于城市轨道交通弓网非接触式硬点检测的方法

权利要求书

1.一种适用于城市轨道交通弓网非接触式硬点检测方法，其特征在于，包括：

使用工业相机获取不同时刻激光打在受电弓上的像素点图像；

根据所述像素点图像中的像素点的位置变化，以及所述像素点图像与现实坐标系的对应的关系，获取所述受电弓的实际位移；

根据所述受电弓的实际位移确定所述受电弓的垂直加速度，在所述垂直加速度大于50倍的重力加速度时，确定所述受电弓出现弓网硬点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用工业相机获取不同时间点时激光打在受电弓上的像素点图像之前，所述方法还包括：

将标定棋盘分别放置在所述工业相机前方多个不同的位置，针对每个所述位置分别拍摄至少一张照片；

使用拍摄的所述照片，对所述工业相机进行标定，得到所述工业相机的标定参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述使用拍摄的所述照片，对所述工业相机进行标定，得到所述工业相机的标定参数包括：

将所述标定棋盘放置于所述工业相机前方，其中，所述标定棋盘距离所述工业相机的水平距离为W，垂直距离为H,与所述工业相机的中轴线的偏离值为L，W与所述受电弓到所述工业相机的距离相等；

将H均匀设置为大于所述受电弓最小高度且小于所述受电弓最大高度的不同值，并拍摄第一照片，将所述第一照片进行标定，得到所述标定棋盘的中心在所述第一照片中的不同位置对应的H值；

将H均匀设置为大于所述受电弓的最小垂直位移且小于最大垂直位移的不同值，并拍摄第二照片，将所述第二照片进行标定，得到所述标定棋盘的中心在所述第二照片中的不同位置对应的L值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述像素点图像中的像素点的位置变化，以及所述像素点图像与现实坐标系的对应的关系，获取所述受电弓的实际位移包括：

获取所述激光打在所述受电弓的碳滑板上的光斑在所述像素点图像中的变化，其中，所述光斑在所述像素点图像中形成所述像素点；

通过统计所述像素点图像中，所述像素点相对于所述受电弓的底座变化的数量及距离，确定所述受电弓的实际位移。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述受电弓的实际位移确定所述受电弓的垂直加速度包括：

对所述受电弓的实际位移进行二阶微分得到所述受电弓的垂直加速度。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述受电弓的实际位移确定所述受电弓的垂直加速度包括：

通过以下公式获取所述受电弓的垂直加速度a：

其中，T1为第一时刻，T2为第二时刻，p(x，y1)为第一时刻受电弓与接触线交点的坐标，p(x，y2)为第二时刻受电弓与接触线的坐标，所述接触线为与所述受电弓相接触的供电线。