[发明专利]制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质

说明书

本发明提供一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质，其中，该方法包括：获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。本发明提供的方法可结合车辆的车况进行自适应标定制动减速度，使车辆的驾驶辅助系统的制动性能处于最佳的工作状态，提高驾驶辅助系统的安全性。

技术领域

本申请涉及控制参数标定技术领域，具体涉及一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质。

背景技术

为了提升人机交互体验，近年来，智能驾驶辅助系统在汽车上的应用已越来越普及，搭载了智能驾驶辅助系统的智能汽车需要计算制动减速度作为自适应巡航控制功能的参考条件，通过对搭载智能驾驶辅助系统的车辆的制动减速度的标定，使得车辆在智能驾驶辅助系统需要进行制动减速时，或者在遇到危险情况并且产生的制动力不足自动开启智能驾驶辅助系统增加车辆制动力时，能根据实际情况获得适宜的制动减速度确保驾驶员处于安全状态。

目前行业内通常使用场地标定或者通过外部硬件设备对搭载有智能驾驶辅助系统车辆的制动减速度进行标定，且对制动减速度进行标定的过程一般在主机厂内完成，但是随着车辆的出厂和驾驶员对车辆的使用，车况会随之发生变化，这时出厂时的标定数据已不足以如实地反映实际的制动减速度，在智能驾驶辅助系统进行工作的时候因为标定数据的偏差而做出不够精确的判断，从而容易导致危险情况的发生，使得交通事故发生的概率大幅提升。

发明内容

本发明的主要目的是提供一种制动减速度的自适应标定方法、车辆及可读存储介质，旨在解决制动减速度标定数据偏差引起的搭载驾驶辅助系统的车辆行车安全问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种制动减速度的自适应标定方法，该方法包括：

获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件；

若当前车辆位移参数和当前车辆运行参数均满足制动减速度标定检测条件，则存储当前车辆运行参数；根据存储的预设次数的车辆运行参数标定制动减速度与主缸压力的映射关系。

优选地，所述获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数，判断当前车辆位移参数和当前车辆运行参数是否均满足制动减速度标定检测条件的步骤包括：

获取当前车辆位移参数和当前车辆运行参数；

根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面；

若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长；

若所述行驶环境为平直路面的行驶时间大于预设时长，则根据所获取的预设时长的车辆运行参数，判断所获取的预设时长的车辆运行参数是否满足制动减速度标定检测条件。

优选地，所述位移参数包括横摆角速度、横摆角加速度、车身横向加速度、前后轴左右轮之间的轮速差、方向盘角加速度和坡道保持系统状态；所述根据当前车辆位移参数判断当前车辆行驶环境是否为平直路面的步骤包括：

判断横摆角速度是否小于第一阀值、横摆角加速度是否小于第二阀值、车身横向加速度是否小于第三阀值、轮速差是否小于第四阀值、方向盘角加速度是否小于第五阀值、坡道保持系统状态是否为关闭状态。

优选地，所述若当前车辆行驶环境为平直路面，则判断所述行驶环境为平直路面的行驶时间是否大于预设时长的步骤包括：