[发明专利]一种多功能无源跟随吊架

说明书

本发明提供了一种多功能无源跟随吊架，它包括底盘、设置在底盘上的立柱以及设置在立柱上的用于连接外骨骼机器人的环形力臂，其中，底盘包括横向的承重梁及框架梁，承重梁上设置有立柱，框架梁下方设置有第一脚轮组；无源跟随吊架还包括一可进入跟随吊架内部供使用者使用的C型椅。本发明的C型椅实现了使用者的随时休息坐下，避免了当使用者体力不支或出现其他情况时由于无快速休息位置时，强行坚持行走到休息位置时发生的安全隐患，或者无法快速提供休息座位，需要挑选座位塞进跟随吊架内。同步调节装置实现了髋部的自动同步调节，不需要手动操作，且不会出现侧倾的现象，操作方便、安全性能更高。快拆扣实现了快速的外骨骼机器人的定位。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及用于固定外骨骼机器人并跟随行走的吊架。

背景技术

外骨骼机器人作为下肢残弱者进行康复或行走的机器人，行走时使用者自重和外骨骼机器人重量总体负担较重，行走时会对使用者造成较重负担，在支架对使用者和外骨骼机器人进行提升后实现减重效果，对使用者负担减轻，并且对行走状态、使用者心率、肌肉负担或痉挛现象都有较大改善。

并且，使用者在穿戴外骨骼机器人后仍需要康复治疗师或其他服务者跟随其进行保护，以免在使用者无力行走或出现其他意外情况时摔倒或出现其他紧急情况，一旦康复训练时间较长，康复治疗师或其他服务者造成负担较重，且在此期间无法从事其他事项。

在上述情况中，一旦使用者无力行走或需要休息时，现有技术中，没有出现设置专门配备座椅的跟随吊架或者位移机。

同时，现有技术中也有类似的吊架，如中国发明专利CN101791255B，专利名称为：助行外骨骼机器人系统及控制方法中，该专利公开了设置有“活动平板、整体支架、升降重心调节系统、外骨骼机械腿和控制系统组成”的一种立式下肢康复训练机器人，该机器人公开的机械腿髋关节调节装置包括宽度调节齿条、宽度调节转轴、宽度调节齿轮及宽度调节导轨、宽度调节滑块和宽度调节手柄，一方面该宽度调节装置为手动调节，操作不简便，另一方面该宽度调节装置只实现了宽度上的调节，并未实现使用者在行走过程中纵向的起伏调节，因为按照一般的步态而言，人在行走中两侧髋关节是有波形的起伏，没有纵向调节，行走的步态会比较奇怪，且不是正常的行走步态。

再者，该系统装置设置了活动平板，只提供了使用者在该平板上的行走空间，枯燥且乏味，对于下肢残弱者而言，心情和心理因素至关重要，直接影响使用者的康复心态，在一个狭小空间内的走动并不能带给使用者真实的行走状态和观赏范围，无法真实符合正常的行走习惯，对康复会造成一定影响。

此外，如中国专利CN202459981U，专利名称为：下肢步态训练减重支撑装置，该专利提供了类似的外骨骼机器人的跟随吊架，该专利公开了底部支撑架、电动升降柱、立柱、带弯立柱、吊臂、扶手机构和下肢外骨骼连接机构，但是该专利的扶手弯管实现了可旋转的宽度调节，但该扶手弯管旋转后势必会对外骨骼机器人的位置产生前后的影响，此外，无法做到同步的宽度调节，当某一侧调节过多时，会出现侧倾现象。并且，支撑装置也未提供有纵向的外骨骼机器人调节范围，影响正常的行走步态。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种多功能无源跟随吊架，该跟随吊架设置有供休憩的座椅，且实现了稳定的外骨骼机器人的髋部同步调节功能，设计巧妙、使用方便，利于患者的康复。

为此，本发明采用以下技术方案：

一种多功能无源跟随吊架，包括底盘、设置在底盘上的立柱以及设置在立柱上的用于连接外骨骼机器人的环形力臂，其中，所述环形力臂连接设置有与立柱固定连接的能自动调节髋部宽度的同步调节装置；

所述底盘包括横向的承重梁及与承重梁两端垂直连接的框架梁，所述承重梁上设置有立柱，所述框架梁下方设置有第一脚轮组，第一脚轮组保证跟随吊架的顺畅行进；

所述无源跟随吊架还包括一可进入跟随吊架内部供使用者使用的C型椅。