[发明专利]桌面机械臂关节组件、桌面机械臂及机器人

权利要求书

1.一种桌面机械臂关节组件，其特征在于，包括大臂、小臂和设于所述大臂与小臂之间的连接件，所述大臂包括相对设置的大臂主杆和大臂副杆，所述小臂包括相对设置的小臂主杆和小臂副杆，所述大臂主杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第一铰接部，所述连接件为左右并列设置的两个且均位于两所述第一铰接部之间，所述小臂主杆的第一端设有第二铰接部，所述第二铰接部位于两所述连接件之间，两所述第一铰接部、两连接件以及第二铰接部通过第一铰接轴连接，所述大臂副杆的第一端和小臂副杆的第一端分别与两所述连接件的相对两侧相铰接。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，左侧的所述第一铰接部上设有第一通孔和位于所述第一通孔内的第一轴承，右侧的所述第一铰接部上设有第二通孔和位于所述第二通孔内的第二轴承，左侧的所述连接件上设有第三通孔和位于所述第三通孔内的第三轴承，右侧的所述连接件上设有第四通孔和位于所述第四通孔内的第四轴承，所述第二铰接部上设有第五通孔和位于所述第五通孔内的第五轴承以及第六轴承，所述第一轴承、第二轴承、第三轴承、第四轴承、第五轴承和第六轴承的内圈分别与所述第一铰接轴过盈配合。

3.根据权利要求2所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述第一铰接轴上设有轴套组，所述轴套组包括沿所述第一铰接轴的轴向依次布置的第一轴套、第二轴套、第三轴套和第四轴套，所述第一轴套位于左侧的所述第一铰接部与左侧的所述连接件之间，所述第二轴套位于左侧的所述连接件与所述第二铰接部之间，所述第三轴套位于所述第二铰接部与右侧的所述连接件之间，所述第四轴套位于右侧的所述连接件与右侧的所述第一铰接部之间。

4.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述大臂副杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第三铰接部，两所述连接件位于两所述第三铰接部之间且分别与两所述第三铰接部铰接；

所述小臂副杆的第一端设有两左右相对间隔布置的第四铰接部，两所述连接件位于两所述第四铰接部之间且分别与两所述第四铰接部铰接。

5.根据权利要求4所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述大臂主杆的第二端设有两左右相对间隔布置的第五铰接部，所述大臂副杆的第二端设有两左右相对间隔布置的第六铰接部。

6.根据权利要求5所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，两所述第五铰接部至少其中之一上设置有限定所述大臂主杆转动位置的止挡部。

7.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，还包括与所述小臂连接、用于安装末端执行器的承载架。

8.根据权利要求7所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述承载架包括两左右相对间隔布置的第七铰接部，所述小臂主杆的第二端设有第八铰接部，所述第八铰接部位于两所述第七铰接部之间且通过第二铰接轴与两所述第七铰接部连接；

所述承载架还包括两左右相对间隔布置的第九铰接部，所述小臂副杆的第二端设有两左右相对间隔布置的第十铰接部，两所述第十铰接部位于两所述第九铰接部之间且通过第三铰接轴与两所述第九铰接部连接。

9.根据权利要求7所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述承载架包括电机固定板，所述电机固定板上设有轴孔和多个固定孔，所述多个固定孔围绕所述轴孔设置。

10.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述连接件为扇形板，所述扇形板包括位于其上端的外凸部和位于其下端的内凹部。

11.根据权利要求1所述的桌面机械臂关节组件，其特征在于，所述小臂还包括位于所述大臂主杆和所述大臂副杆之间的小臂驱动杆，所述小臂主杆的第一端沿其杆体方向延伸构造有连接部，所述小臂驱动杆的第一端与所述连接部铰接。