[发明专利]一种提高列车定位安全性的方法及系统

权利要求书

1.一种提高列车定位安全性的方法，其特征在于，包括：

获取列车的实时位姿信息，并根据所述实时位姿信息，确定列车的当前线路特征；

对所述当前线路特征进行校验，以根据校验结果确定所述实时位姿信息的正确性；

所述根据所述实时位姿信息，确定列车的当前线路特征，包括：

根据所述实时位姿信息，确定列车的实时里程；

根据所述实时里程从高精度电子地图中提取所述当前线路特征；

所述高精度电子地图包含所述实时里程与所述当前线路特征的映射关系；

所述对所述当前线路特征进行校验，以根据校验结果确定所述实时位姿信息的正确性，包括：

从里程特征表中查询到与所述实时里程对应的标准线路特征；

利用所述标准线路特征对所述当前线路特征进行验证；

若所述标准线路特征与所述当前线路特征之间的偏差小于特征指标阈值，则所述校验结果为合格，以确定所述实时位姿信息是正确的；

若所述标准线路特征与所述当前线路特征之间的偏差不小于所述特征指标阈值，则所述校验结果为不合格，以确定所述实时位姿信息是有误的。

2.根据权利要求1所述的提高列车定位安全性的方法，其特征在于，所述获取列车的实时位姿信息，包括：

获取列车的运行状态数据，以根据所述运行状态数据确定列车的位姿估计；

根据所述位姿估计从高精度电子地图中提取参考扫描点云；

获取列车的实时扫描点云；

将所述参考扫描点云与所述实时扫描点云进行匹配，以根据匹配结果确定所述实时位姿信息。

3.根据权利要求2所述的提高列车定位安全性的方法，其特征在于，在根据所述位姿估计从高精度电子地图中提取参考扫描点云之前，创建所述高精度电子地图，具体包括：

构建初始电子地图；

依次采集全线路的多帧扫描点云、每帧所述扫描点云对应的列车运行数据、每帧所述扫描点云对应的线路特征；

根据所述列车运行数据确定相邻两帧所述扫描点云之间的位置关系；

根据所述位置关系，将所述扫描点云逐帧添加至所述初始电子地图中，构成所述高精度电子地图；

所述高精度电子地图中的每帧所述扫描点云具有与之对应的线路特征。

4.根据权利要求3所述的提高列车定位安全性的方法，其特征在于，在创建所述高精度电子地图之后，还包括：

标注所述高精度电子地图中的轨道线；

确定所述轨道线的空间坐标，创建轨道走向图。

5.根据权利要求1所述的提高列车定位安全性的方法，其特征在于，在确定所述实时位姿信息是正确的情况下，根据所述实时位姿信息在轨道走向图中确定列车所处的轨道位置；

根据所述轨道位置，结合实时扫描点云，获取所述轨道位置处的障碍物信息。

6.一种提高列车定位安全性的系统，其特征在于，包括：定位模块和监督模块；

所述定位模块包括第一运算单元和第二运算单元；

所述第一运算单元用于获取列车的实时位姿信息；

所述第二运算单元用于根据所述实时位姿信息，确定列车的当前线路特征；

所述监督模块用于对所述当前线路特征进行校验，以根据校验结果确定所述实时位姿信息的正确性；

所述第二运算单元还用于根据所述实时位姿信息，确定列车的实时里程；根据所述实时里程从高精度电子地图中提取所述当前线路特征；所述高精度电子地图包含所述实时里程与所述当前线路特征的映射关系；

所述监督模块还用于从里程特征表中查询到与所述实时里程对应的标准线路特征；利用所述标准线路特征对所述当前线路特征进行验证；若所述标准线路特征与所述当前线路特征之间的偏差小于特征指标阈值，则所述校验结果为合格，以确定所述实时位姿信息是正确的；若所述标准线路特征与所述当前线路特征之间的偏差不小于所述特征指标阈值，则所述校验结果为不合格，以确定所述实时位姿信息是有误的。

7.根据权利要求6所述的提高列车定位安全性的系统，其特征在于，所述监督模块还包括查表模块；

所述查表模块用于从里程特征表中查询到与实时里程对应的标准线路特征。

8.根据权利要求6所述的提高列车定位安全性的系统，其特征在于，所述监督模块还包括障碍物检测模块；

所述障碍物检测模块，用于根据所述实时位姿信息在轨道走向图中确定列车所处的轨道位置，并结合实时扫描点云获取所述轨道位置处的障碍物信息。