[发明专利]自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统

说明书

本发明实施方式提供一种自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统，属于自动驾驶技术领域。所述控制方法包括：获取前方障碍车辆的宽度、当前车道的宽度、车辆的宽度、车辆质心距后轮驱动桥的距离、车辆的后悬长度；遍历模拟预设的换道策略集合中的每个换道策略，筛选满足约束条件(1)和约束条件(2)的所述换道策略以得到待筛选集合；计算所述筛选集合中每个所述换道策略的价值度；选取价值度最大的所述换道策略控制所述车辆。本发明提供的自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统通过在自动控制系统选择换道策略的过程中增加了舒适度模型的筛选，使得车辆在能够完成换道操作的前提下，最大程度地保证乘客的舒适度。

技术领域

本发明涉及自动驾驶的控制技术领域，具体地涉及一种自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统。

背景技术

车辆自动驾驶技术是近年来国内外热门的研究专业。在自动驾驶技术的加持下，针对不同的路面状况，系统能够采用不同的应对策略来控制车辆，从而替代了现有技术中依赖人为驾驶的现状。但是，在采用不同的应对策略控制车辆时，车内的人员也会受到影响。例如急刹、急转等，对于一些有晕车症状的乘客而言，会造成相当大的负面影响。因此，如何在实现自动驾驶的同时，保障乘客乘坐的舒适度已成为自动驾驶领域丞待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种自动驾驶车辆安全换道的控制方法及系统，该控制方法及系统能够在车辆执行换道操作时，选择最佳的换道策略，从而保障乘客乘坐的舒适度。

为了实现上述目的，本发明实施方式提供一种自动驾驶车辆安全换道的控制方法，所述控制方法包括：

获取前方障碍车辆的宽度、当前车道的宽度、车辆的宽度、车辆质心距后轮驱动桥的距离、车辆的后悬长度；

遍历模拟预设的换道策略集合中的每个换道策略，筛选满足约束条件(1) 和约束条件(2)的所述换道策略以得到待筛选集合，

其中，Y(t)为所述车辆在换道时的横向位移，B₀为前方障碍车辆的宽度， b为车辆质心距后轮驱动桥的距离，b′为车辆的后悬长度，B₁为车辆的宽度， V_Y(t)为车辆的横向速度，V_X(t)为车辆的纵向速度，Y(t)_max为所述车辆在换道时的最大横向位移，B为当前车道的宽度，a_Y(t)_max为车辆的横向加速度的最大值；

其中，L_min1为车辆的纵向加速度a_X＝0时的最小安全距离，L_min2为车辆的纵向加速度a_X≠0时的最小安全距离，V_X0、V′_X0分别为车辆与障碍车辆的初速度，t_p1、t_p2为临界避让时间点，a₀为障碍车辆的加速度，a_b为车辆的加速度，l_safe为预设的安全距离，t₀为车辆的横向速度的延迟时间，t_b为车辆的制动延迟时间；

计算所述筛选集合中每个所述换道策略的价值度；

选取价值度最大的所述换道策略控制所述车辆。

可选地，所述计算所述筛选集合中每个所述换道策略的价值度进一步包括：

根据公式(3)计算所述价值度，