[发明专利]测距装置的测量值修正方法和测距装置

说明书

本发明提供测量值修正方法和测距装置，能减少作业者为修正测距装置的测量值进行的准备工作，并能自动生成修正式。在准备步骤中，预先在远离测距装置(1)的方向上在测量空间的地板表面(4)粘贴有由回归反射部件制成的反射带(5)的状态下，在沿反射带(5)扫描测量位置(Y)的同时，由测距装置(1)测量与反射带的内侧区域(51a)的距离(La)和与相邻于该区域的反射带的外侧区域(51b)的距离(Lb)。基于在各测量位置(Y)获得的距离(La)与距离(Lb)的关系，生成用于将距离(Lb)变换为距离(La)的修正式。在实测步骤中，用所述修正式修正由测距装置(1)测量出的其与对象物(3)的距离(实测值x)，计算测量距离的修正值(y)。

本申请要求2020年2月28日提交的日本专利申请JP2020-033450的优先权，其内容通过引用结合于本申请中。

技术领域

本发明涉及一种用于基于光传播时间来测量与对象物的距离的测距装置的测量值的修正方法。

背景技术

已知一种利用基于光的传播时间来测量与对象物的距离的方法(在下文中称为TOF法：飞行时间法)的测距装置(在下文中也称为TOF装置)。通过将用TOF装置获取的距离数据显示为二维距离图像，并跟踪其随时间的变化，能够获得例如人物等的移动路线。

TOF装置的原理是，通过测量从光源射出的照射光被对象物反射后返回到受光部为止的时间(光路长度)，来计算与对象物的距离。此时，通过将具有使入射到对象物的光朝入射方向反射的特性的部件(所谓的回归反射部件)安装于对象物，能够可靠地检测对象物。

例如，在日本专利申请特开2019-127375号公报(以下称为专利文献1)中记载了如下内容：为了检测在桥式起重机的行进路径上的作业者，将由回归反射部件制成的标记安装在作业者的头盔上，来进行作业者的识别。

发明内容

基于TOF法的测距装置在使用于在周围的墙壁或地板等上使用了高反射率的材料的环境中时，由于墙壁和地板的不必要反射，光程看起来变得更长。这被称为多路径现象，结果，与对象物的距离被测量为大于实际距离，发生测量误差(距离误差)。

已知使用专利文献1中所记载的回归反射部件的方法来修正由多路径现象引起的距离误差。即，通过将由回归反射部件制成的反射带粘贴于对象物来测量与该对象物的距离，能够获取到该对象物的准确距离而不受多路径现象的影响。然后，在改变对象物的位置的同时，预先测量当安装反射带时和移除反射带时与对象物的距离，根据两者之间的关系生成修正式以修正距离误差。

但是，作为生成修正式的准备工作，作业者必须要进行如下工作：将反射带粘贴到对象物(例如地板表面)的预定位置(例如距离为2m，3m……等)，通过TOF装置测量到反射带的距离和移除反射带时的距离，根据两者的测量值生成修正式，这都需要大量的工作和工作时间。

本发明的目的是提供一种测量值修正方法和测距装置，能够减少作业者为修正测距装置的测量值而进行的准备工作，并且能够自动生成修正式。

本发明的第一方面是一种根据光的传播时间来测量与对象物的距离的测距装置中的测量距离的修正方法，

作为用于进行修正的准备步骤，包括：

预先在远离所述测距装置的方向上在测量空间的地板表面粘贴有由回归反射部件制成的反射带的状态下，

在沿所述反射带扫描测量位置的同时，由所述测距装置测量与所述反射带的内侧区域的距离La和与相邻于该内侧区域的所述反射带的外侧区域的距离Lb的步骤；和

基于在各测量位置获取的所述距离La与所述距离Lb的关系，生成用于将所述距离Lb变换为所述距离La的修正式的步骤，

作为测量与所述对象物的距离的实测步骤，包括：

由所述测距装置测量其与所述对象物的距离而获得实测值x的步骤；和