[发明专利]一种应用于受限空间的环境巡检机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了一种应用于受限空间的环境巡检机器人，包括主控制器、电源模块、传感器模块、通讯模块、驱动模块、视觉模块和远端操作器；主控制器分别与传感器模块和通讯模块连接，通讯模块分别与视觉模块和远端操作器连接，主控制器、传感模块、视觉模块、通讯模块和驱动模块均与电源模块电性连接，主控制器内的芯片为嵌入式芯片。环境巡检机器人可以对施工人员的施工结果提供相应检测，实时提供受限空间内的温度、氧气及有害气体含量，为施工人员在受限空间施工提供了安全保障，同时此机器人具有重量轻、成本低，控制简单等优点。

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体来说，涉及一种应用于受限空间的环境巡检机器人及其使用方法。

背景技术

在日常工程施工中，存在着不少受限空间。受限空间主要具备以下一个或者多个特征：1）空间狭小，不利于施工人员自由运动或进行相关操作；2）空间有害，具体为：温度过高、有害气体含量超标、氧气不足等；因此，对于受限空间的施工，施工人员首先并不方便进入，其次在必须要进入时，往往需要携带相应的仪器仪表，从而造成施工更加不便。

如果施工人员进入容器罐体内部前，需要携带氧气表和有害气体检测仪人工进行检测，确定满足人员进入条件后，施工人员进入施工，但在施工过程中，若受限空间内环境发生变化，此时人工无法实时进行检测，会对施工人员身体造成损害。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种应用于受限空间的环境巡检机器人及其使用方法，能够克服现有技术的上述不足。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种应用于受限空间的环境巡检机器人，包括主控制器、电源模块、传感器模块、通讯模块、驱动模块、视觉模块和远端操作器；

所述主控制器分别与所述传感器模块和所述通讯模块连接，所述通讯模块分别与所述视觉模块和所述远端操作器连接，所述主控制器、传感模块、视觉模块、通讯模块和驱动模块均与所述电源模块电性连接，所述主控制器内的芯片为嵌入式芯片。

进一步地，所述电源模块包括充电接口、蓄电池、电源开关和稳压电源，所述充电接口与所述蓄电池电性连接，所述蓄电池通过电源开关与所述稳压电源电性连接，所述稳压电源为可调式稳压电源。

进一步地，所述传感器模块包括环境传感器、声光报警器和传感器开关，所述环境传感器和所述声光报警气通过所述传感器开关与所述电源模块电性连接，所述环境巡检机器人的底部和顶部安装有与所述主控制器连接的超声波测距器。

进一步地，所述通讯模块包括电力猫、网络交换机和机器人端通讯接口，所述机器人端通讯接口通过双股线连接有所述远端操作器，所述机器人端通讯接口与所述电力猫电性连接，所述电力猫与所述网络交换机电性连接，所述网络交换机通过以太网模块与所述主控制器电性连接；所述电力猫、网络交换机均与所述稳压电源输出端连接，所述网络交换机为至少设有五个端口，所述以太网模块与所述主控制器网络接口匹配。

进一步地，所述驱动模块包括电机驱动板和驱动电机，所述驱动电机通过电机驱动板与所述主控制器电性连接，所述电机驱动板与稳压电源输出端电性连接。

进一步地，所述视觉模块包括分别安装于环境巡检机器人前端和后端的两个摄像头，所述环境巡检机器人前端的摄像头上设有云台，所述云台上设有第一舵机和第二舵机，所述第一舵机用于控制前摄像头上下移动，所述第二舵机用于控制前摄像头左右移动，所述视觉设备上设有与前后两个所述摄像头一一对应的补光灯，所述补光灯通过补光灯驱动模块与所述主控制器电性连接。

进一步地，所述远端操作器上设置有内置存储卡、Type-C充电接口、PC连接口和远端通讯连接口，所述远端操作器上部设有机器人操纵杆、云台操纵杆及若干个操纵按钮。