[发明专利]自动导向车的控制方法及控制装置、存储介质、处理器

权利要求书

1.一种自动导向车的控制方法，其特征在于，包括：

当所述自动导向车停止在用于与线体对接的目标位置时，检测所述自动导向车停止的目标位置是否准确；

在所述自动导向车停止的目标位置不准确的情况下，控制所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述自动导向车停止的目标位置不准确的情况下，控制所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置，包括：

在所述自动导向车停止在所述目标位置之后等待第一预设时间，控制所述自动导向车后退第一预设距离；

在所述自动导向车后退所述第一预设距离后等待第二预设时间，重新控制所述自动导向车前进；

当所述自动导向车前进至与目标位置的距离小于第二预设距离时，控制自动导向车减速，直至所述自动导向车停止至此次的目标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在当所述自动导向车前进至与目标位置的距离小于第二预设距离时，控制自动导向车减速，直至所述自动导向车停止至此次的目标位置之后，所述方法还包括：

再次检测所述自动导向车停止的目标位置是否准确；

如果所述自动导向车停止的目标位置不准确，再次进入控制所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置的步骤。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置的同时，记录所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置的次数，所述方法还包括：

如果所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置的次数超过预设次数，发出告警信号。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动导向车的侧边设置有定位传感器，当所述自动导向车停止在用于与线体对接的目标位置时，检测所述自动导向车停止的目标位置是否准确，包括：

获取所述定位传感器输出的定位信息；

根据所述定位信息确定所述自动导向车停止的目标位置是否准确。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述定位传感器为光电传感器，所述自动导向车的侧边设置有至少一个第一光电传感器的发射端，所述线体靠近所述自动导向车的侧边设置有至少一个第一光电传感器的接收端，所述定位信息用于表示所述第一光电传感器的接收端是否接收到所述第一光电传感器的发送端发送的光电信号，根据所述定位信息确定所述自动导向车停止的目标位置是否准确，包括：

如果所述定位信息表示所述第一光电传感器的接收端接收到所述第一光电传感器的发送端发送的光电信号，则确定所述自动导向车停止的目标位置准确。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述自动导向车的侧边还设置有至少一个第二光电传感器的接收端，所述线体靠近所述自动导向车的侧边还设置有至少一个第二光电传感器的发送端，所述定位信息还用于表示所述第二光电传感器的接收端是否接收到所述第二光电传感器的发送端发送的第二光电信号，根据所述定位信息确定所述自动导向车停止的目标位置是否准确，包括：

如果所述定位信息表示所述第一光电传感器的接收端接收到所述第一光电传感器的发送端发送的光电信号，且所述第二光电传感器的接收端接收到所述第二光电传感器的发送端发送的光电信号，则确定所述自动导向车停止的目标位置准确。

8.一种自动导向车的控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，用于当所述自动导向车停止在用于与线体对接的目标位置时，检测所述自动导向车停止的目标位置是否准确；

控制模块，用于在所述自动导向车停止的目标位置不准确的情况下，控制所述自动导向车倒退并再次前进以停止至准确的目标位置。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的自动导向车的控制方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的自动导向车的控制方法。